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申请/专利权人：北京加速进化科技有限公司

摘要：一种仿真机器人腿部机构，设有跨腿驱动组件、大腿组件、膝关节驱动电机、小腿组件、脚踝组件和脚板组件；大腿组件的上端连接跨腿驱动组件的动力输出端；大腿组件的下端连接膝关节驱动电机，膝关节驱动电机的动力输出端连接小腿组件的上端，小腿组件的下端连接脚踝组件，脚踝组件连接脚板组件。大腿组件包括跨摆输出结构件、跨摆被动端结构件、腿旋转驱动电机和腿延伸件；小腿组件包括膝关节动力输出结构件、膝关节被动端结构件、小腿结构件、第一踝关节驱动电机、第二踝关节驱动电机、第一摇臂摆动件和第二摇臂摆动件；脚踝组件包括踝十字轴件和踝连接杆。本发明布局紧凑性强，关节集成度高，可实现机器人较大的运动范围，增加灵活性和通用性。

主权项：1.一种仿真机器人腿部机构，其特征在于，包括跨腿驱动组件1、大腿组件2、膝关节驱动电机3、小腿组件4、脚踝组件5和脚板组件6；所述大腿组件2的上端连接所述跨腿驱动组件1的动力输出端；所述大腿组件2的下端连接所述膝关节驱动电机3，所述膝关节驱动电机3的动力输出端连接所述小腿组件4的上端，所述小腿组件4的下端连接所述脚踝组件5，所述脚踝组件5连接所述脚板组件6；该仿真机器人腿部机构具有6个运动自由度：前摆、侧摆、旋转、膝前摆、脚踝前摆和脚踝侧摆运动；所述跨腿驱动组件1包括跨腿驱动电机7；所述大腿组件2包括跨摆输出结构件8、跨摆被动端结构件9、腿旋转驱动电机10和腿延伸件11；所述跨腿驱动电机7的动力输出端连接所述跨摆输出结构件8，所述跨腿驱动电机7的另一端连接所述跨摆被动端结构件9；所述小腿组件4包括膝关节动力输出结构件13、膝关节被动端结构件14、小腿结构件15、第一踝关节驱动电机16、第二踝关节驱动电机17、第一摇臂摆动件18和第二摇臂摆动件19；所述脚踝组件5包括踝十字轴件20和踝连接杆21；所述膝关节驱动电机3的动力输出端连接所述膝关节动力输出结构件13，所述膝关节驱动电机3的另一端连接所述膝关节被动端结构件14；所述小腿结构件15的上部连接在所述膝关节动力输出结构件13下部和所述膝关节被动端结构件14下部之间，所述小腿结构件15的下部连接所述踝十字轴件20，所述踝十字轴件20固定在所述脚板组件6的上方。

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