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申请/专利权人：季华实验室
摘要：本申请属于管道机器人技术领域，公开了一种多模块串联的小型管道内窥机器人及其激励方法，机器人包括多个依次活动连接的移动模块；每个移动模块包括：弹性体，其中部镂空从而形成两个前后对称且上下端相互连接的弹性臂；两个驱动足，分别设置在两个弹性臂的上下两端的连接处并朝外凸出；两组压电陶瓷片，分别设置在两个弹性臂的中部，每组压电陶瓷片包括两个同极相对的压电陶瓷片；压电陶瓷片用于输入周期波电信号以激发弹性体振动，使两个驱动足在同一平面内作同步反向的李萨如椭圆运动；负载梁，设置在弹性体的镂空处并用于安装功能设备，负载梁的两端分别连接在两个弹性臂的振动节点处；从而结构简单、易于小型化且成本低廉。
主权项：1.一种多模块串联的小口径管道内窥机器人，其特征在于，包括多个从前到后依次连接的移动模块（100），任意相邻的两个所述移动模块（100）之间活动连接；每个所述移动模块（100）包括：一弹性体（1），所述弹性体（1）中部镂空从而形成两个前后对称的弹性臂（101），两个所述弹性臂（101）的上端之间和下端之间相互连接；两个驱动足（2），两个所述驱动足（2）分别设置在两个所述弹性臂（101）的上下两端的连接处，两个所述驱动足（2）上下对称且朝外凸出；两组压电陶瓷片（3），两组所述压电陶瓷片（3）分别设置在两个所述弹性臂（101）的中部，每组所述压电陶瓷片（3）包括两个分别设置在对应的所述弹性臂（101）的相对两侧的压电陶瓷片（3），同一组所述压电陶瓷片（3）的两个所述压电陶瓷片（3）同极相对设置；所述压电陶瓷片（3）用于输入周期波电信号以激发所述弹性体（1）振动，使两个所述驱动足（2）在同一平面内作同步反向的李萨如椭圆运动；一负载梁（4），所述负载梁（4）设置在所述弹性体（1）的镂空处并用于安装功能设备，所述负载梁（4）的两端分别连接在两个所述弹性臂（101）的振动节点处；所述弹性臂（101）的宽度从中部朝上下两端逐渐减小；所述弹性体（1）为椭圆板状，所述弹性体（1）的长轴和短轴中的一个沿前后方向设置，另一个沿上下方向设置；所述弹性体（1）的中部设置有左右对称且上下对称的镂空孔（102）。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 季华实验室 一种多模块串联的小口径管道内窥机器人及其激励方法
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