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申请/专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
摘要：本实用新型提供了一种机械手臂及具有其的机器人。机械手臂包括：手臂本体，具有末端固定部和末端旋转部；末端机构，包括齿轮箱和执行组件，齿轮箱包括箱体、齿圈结构、行星齿轮架、多个行星轮及太阳轮，行星齿轮架和齿圈结构可转动地设置，全部行星轮可转动地设置在行星齿轮架内，太阳轮与全部行星轮啮合；齿圈结构具有内齿圈，内齿圈与全部行星轮相啮合；驱动装置，设置在箱体上且与齿圈结构驱动连接，以驱动齿圈结构转动；箱体与末端固定部连接，行星齿轮架与末端旋转部连接且随末端旋转部同步转动，执行组件可选择性地与行星齿轮架和或太阳轮连接。本实用新型解决了现有技术中机械手臂的末端执行机构的气管或者电缆易发生缠绕的问题。
主权项：1.一种机械手臂，其特征在于，包括：手臂本体10，具有末端固定部11和末端旋转部12，所述末端旋转部12可转动地设置；末端机构，包括齿轮箱20和执行组件30，所述齿轮箱20包括箱体21、齿圈结构22、行星齿轮架23、多个行星轮24以及太阳轮25，所述行星齿轮架23和所述齿圈结构22均可转动地设置在所述箱体21上，全部所述行星轮24均可转动地设置在所述行星齿轮架23内，所述太阳轮25与全部所述行星轮24均啮合；所述齿圈结构22具有内齿圈221，所述内齿圈221与全部所述行星轮24相啮合；驱动装置40，所述驱动装置40设置在所述箱体21上且与所述齿圈结构22驱动连接，以驱动所述齿圈结构22转动；其中，所述箱体21与所述末端固定部11连接，所述行星齿轮架23与所述末端旋转部12连接且随所述末端旋转部12同步转动，所述执行组件30可选择性地与所述行星齿轮架23和或所述太阳轮25连接。
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