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申请/专利权人：江南大学
摘要：本发明涉及一种基于壅塞原理的软体机器人气动系统，包括外部先导式减压阀，外部先导式减压阀的进气端连接气源；第一进气部分，第一进气部分连接软体机器人和所述外部先导式减压阀的出气端；其用于控制以大流量向所述软体机器人内进气，直至所述软体机器人内腔压力趋近目标压力；第二进气部分，所述第二进气部分连接软体机器人和所述外部先导式减压阀的出气端；用于当所述软体机器人内腔压力达到所述目标压力时，基于壅塞原理控制以微流量向所述软体机器人内进气。本发明气动系统，第一种运行模式下能够驱动软体机器人快速响应、反应灵敏；第二种运行模式下能够可靠的较长时间维持完全壅塞流状态，该模式下能够较高精度的控制驱动软体机器人动作。
主权项：1.一种基于壅塞原理的软体机器人气动系统，其特征在于：包括，外部先导式减压阀，所述外部先导式减压阀的进气端连接气源；第一进气部分，所述第一进气部分连接软体机器人和所述外部先导式减压阀的出气端；所述第一进气部分用于控制以第一流量向所述软体机器人内进气，直至所述软体机器人内腔压力趋近目标压力；第二进气部分，所述第二进气部分连接软体机器人和所述外部先导式减压阀的出气端；第二进气部分用于当所述软体机器人内腔压力趋近所述目标压力时，基于壅塞原理控制以第二流量向所述软体机器人内进气；所述第二流量小于第一流量；所述外部先导式减压阀的控制气路连接所述软体机器人的进口气路；所述第一进气部分包括进气可调节流阀、低频高速开关阀和第一进气管路，所述第一进气管路连接所述软体机器人和所述外部先导式减压阀的出气端；所述进气可调节流阀设置于所述第一进气管路、其用于控制以所述第一流量进气；所述低频高速开关阀设置于所述第一进气管路、其用于控制向所述软体机器人内进气的通断；所述第二进气部分包括小孔节流阀、高频高速开关阀和第二进气管路，所述第二进气管路连接所述软体机器人和所述外部先导式减压阀的出气端；所述小孔节流阀设置于所述第二进气管路、其用于控制以所述第二流量进气；所述高频高速开关阀设置于所述第二进气管路、其用于控制向所述软体机器人内进气的通断；所述高频高速开关阀设置于所述小孔节流阀的出气侧。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江南大学 基于壅塞原理的软体机器人气动系统
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