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申请/专利权人：贵州宽凳智云科技有限公司;中国联合网络通信有限公司宁波市分公司
申请日：2023-08-28
公开（公告）日：2023-10-27
公开（公告）号：CN116958927A
主分类号：G06V20/56
分类号：G06V20/56;G06V10/25;G06V10/40;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/0499;G06N3/08
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2023.11.14#实质审查的生效;2023.10.27#公开
摘要：本发明涉及矮小柱状体识别技术领域，解决了现有技术针对道路两侧矮小柱状体识别、检测难度较大的技术问题，尤其涉及一种基于BEV图识别矮小柱状体的方法及装置，该方法包括以下步骤：S1、获取相机拍摄当前任一段道路的图像作为原始图像；S2、在原始图像上确定目标空间范围，进而确定目标空间范围的地面表达，生成目标空间的BEV图。本发明解决了由于原始图像中的矮小柱状体或者在图像中呈现矮小所造成检测困难的问题，生成BEV图像后可以得到拉伸变长，所以在BEV图上的检测可以大幅度降低难度，同时提高对于矮小柱状体的识别精度。
主权项：1.一种基于BEV图识别矮小柱状体的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、获取相机拍摄当前任一段道路的图像作为原始图像；S2、在原始图像上确定目标空间范围，进而确定目标空间范围的地面表达，生成目标空间的BEV图，BEV图即鸟瞰图；S3、采用识别模型对BEV图进行识别，并将矮小柱状体在BEV图中的顶点和底点以及准确边界掩码mask投影到原始图像上，得到原始图像中矮小柱状体的识别结果，识别模型包括Mask-R-CNN网络和DETR模型；Mask-R-CNN网络用于提取BEV图中的矮小柱状体以及相对应的准确边界掩码mask；DETR模型用于在BEV图中识别表示矮小柱状体的顶点和底点；S4、输出图像中矮小柱状体的识别结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 贵州宽凳智云科技有限公司;中国联合网络通信有限公司宁波市分公司 一种基于BEV图识别矮小柱状体的方法及装置
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