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申请/专利权人：山东农业大学
摘要：本发明涉及一种茄果类蔬菜抹杈机器人及抹杈方法，包括履带式移动底盘、升降平台、机械臂、末端执行器、消毒装置和深度相机，通过履带式移动底盘带动整机行走，通过升降平台和相机支架可以满足不同高度的茄果类蔬菜抹杈需求；通过深度相机对茄果类蔬菜杈枝进行长度识别和抹杈点定位，确定入刀位置，由机械臂带动末端执行器按规定的抹杈路径进行工作；杈枝抹除后消毒装置对刀片和抹杈部位进行消毒，结束后机械臂回归初始位置，底盘继续行走进行下一次抹杈，本发明通过对茄果类蔬菜杈枝的长度识别、抹杈点定位、机械臂抹除和对靶消毒，来替代人工劳动，避免植株病毒感染，实现对茄果类蔬菜杈枝的全自动抹除，提高抹杈效率。
主权项：1.一种茄果类蔬菜抹杈机器人，其特征在于：包括履带式移动底盘（1）、升降平台（3）、机械臂（4）、末端执行器（5）、消毒装置（11）和深度相机（8），所述升降平台（3）固接在履带式移动底盘（1）上，机械臂（4）、深度相机（8）固接在升降平台（3）上，末端执行器（5）固接在机械臂（4）的末端，所述末端执行器（5）包括连接件（17）以及固接在连接件（17）上的刀片（13）和直角激光传感器（14），所述消毒装置（11）包括固接在连接件（17）上的消毒喷头（15）。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东农业大学 一种茄果类蔬菜抹杈机器人及抹杈方法
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