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申请/专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司
申请日：2022-08-08
公开（公告）日：2024-02-20
公开（公告）号：CN117576494A
主分类号：G06V10/771
分类号：G06V10/771;G06V10/46;G06V10/75;G06V10/74
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开
摘要：本申请涉及一种特征地图生成方法、装置、存储介质和计算机设备，可应用于地图领域或者自动驾驶领域，包括：获得多帧图像，从各帧图像上分别提取图像特征点，基于提取的图像特征点确定对应的特征描述子；将各帧图像的图像特征点中具有匹配关系的图像特征点，组成特征点集合；从特征点集合中确定代表特征点，计算特征点集合中剩余的图像特征点对应的特征描述子与代表特征点对应的特征描述子之间的差异；基于计算得到的差异确定位置误差，基于位置误差迭代更新特征点集合中剩余的图像特征点，当满足迭代停止条件时，得到更新后的特征点集合；基于更新后的特征点集合确定空间特征点，以生成用于定位的特征地图。采用本方法能够提高定位精度。
主权项：1.一种特征地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：获得针对目标场景拍摄得到的多帧图像，从各帧图像上分别提取图像特征点，基于提取的所述图像特征点在所属图像的位置确定对应的特征描述子；将各帧图像的图像特征点中具有匹配关系的图像特征点，组成特征点集合；从所述特征点集合中确定代表特征点，计算所述特征点集合中剩余的图像特征点对应的特征描述子与所述代表特征点对应的特征描述子之间的差异；基于计算得到的差异确定所述特征点集合的位置误差，基于所述位置误差迭代更新所述特征点集合中剩余的图像特征点，当满足迭代停止条件时，得到更新后的特征点集合；基于所述更新后的特征点集合中各个图像特征点在所属图像的位置，确定所述更新后的特征点集合对应的空间特征点，基于所述空间特征点生成特征地图，所述特征地图用于对待定位的运动设备在所述目标场景中进行定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 腾讯科技(深圳)有限公司 特征地图生成方法、装置、存储介质和计算机设备
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