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申请/专利权人：江苏友升汽车科技有限公司
申请日：2023-10-19
公开（公告）日：2024-04-30
公开（公告）号：CN117943898A
主分类号：B24B1/00
分类号：B24B1/00;B24B9/04;B24B27/00;B24B49/12;B24B55/00;B25J11/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开
摘要：本发明提供了一种基于机械臂的电池托盘焊道厚度自适应打磨方法，包括以下操作步骤：S1.工件安装；S2.焊道打磨的点位测量及位置存储；S3.机械臂的姿态调整：①在工件的三个对角位置，通过姿态矫正算法三点测量距离算出X、Y方向偏移的距离；②通过与原点位置测距值的比较，计算出X、Y方向偏移的角度，给定相应的角度确定准确的机械臂姿态；S4.打磨高度的差值补偿。本发明采用增加机械臂姿态调整的方法，通过对每个件表面的距离测量，计算出机械臂工具面与工件表面X、Y方向的角度差，从而对机械臂前端工具角度进行调整，有效保证了工件焊道打磨的平整度。
主权项：1.一种基于机械臂的电池托盘焊道厚度自适应打磨方法，其特征在于，包括以下操作步骤：S1.工件安装：通过人工或机器将电池托盘安装到电池框工装2上；S2.焊道打磨的点位测量及位置存储：操控机械臂示教焊道打磨的点位，并存入位置寄存器中；同时通过机械臂前端的激光测距传感器4读取每个焊道打磨点位的距离信息，将原始距离信息存入机械臂变量中；S3.机械臂的姿态调整：①在工件的三个对角位置，通过姿态矫正算法三点测量距离算出X、Y方向偏移的距离；②通过与原点位置测距值的比较，计算出X、Y方向偏移的角度，从而以工具坐标矫正相应的角度使得机械臂末端的打磨头3与工件表面垂直，以此为基准，给定相应的角度确定准确的机械臂姿态；S4.打磨高度的差值补偿：①数据采集，机械臂本体1的底盘为基准坐标系6，机械臂本体1走到提前示教好的焊道点位，测量出当前距离；②差值计算，将测量出的当前距离与之前记录的标准距离值做对比，将两者高度之间的差值补偿到位置寄存器中对应的焊道点位Z值中，从而实现高度自适应调整，使得机械臂能够自动矫正，从而自适应焊道。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏友升汽车科技有限公司 一种基于机械臂的电池托盘焊道厚度自适应打磨方法
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