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申请/专利权人：配天机器人技术有限公司
申请日：2021-06-09
公开（公告）日：2024-05-03
公开（公告）号：CN113414762B
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16;B23K37/02
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.03#授权;2021.10.12#实质审查的生效;2021.09.21#公开
摘要：本申请公开了焊道路径的偏移方法、装置、机器人及存储装置，涉及工业焊接技术领域。焊道路径的偏移方法包括获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径；获取连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径；判断第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间是否有交点；若是，则更新第一偏移焊道路径的终点和第二偏移焊道路径的起点为交点；若否，则在第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径。本申请能使得焊接过程中焊材分布均匀。
主权项：1.一种焊道路径的偏移方法，其特征在于，所述焊道路径的偏移方法包括：获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径；获取所述连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径；判断所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径之间是否有交点；若是，则以所述交点为所述第一偏移焊道路径的终点和所述第二偏移焊道路径的起点；若否，则在所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径；所述连续的两条焊道路径均为直线段路径，所述在所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径的步骤之前，包括：判断所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径是否为异面路径；若是，则计算所述第一偏移焊道路径所在直线与所述第二偏移焊道路径所在直线的公垂线；计算所述公垂线与所述第一偏移焊道路径所在直线的交点，计算所述公垂线与所述第二偏移焊道路径所在直线的交点；响应于所述公垂线与所述第一偏移焊道路径所在直线的交点位于所述第一偏移焊道路径上，以所述公垂线与所述第一偏移焊道路径所在直线的交点为所述第一偏移焊道路径的终点；响应于所述公垂线与所述第二偏移焊道路径所在直线的交点位于所述第二偏移焊道路径上，以所述公垂线与所述第二偏移焊道路径所在直线的交点为所述第二偏移焊道路径的起点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 配天机器人技术有限公司 焊道路径的偏移方法、装置、机器人及存储装置
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