申请/专利权人:北京云星宇交通科技股份有限公司
申请日:2024-01-31
公开(公告)日:2024-05-03
公开(公告)号:CN117970241A
主分类号:G01S5/02
分类号:G01S5/02;G01C15/12
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2024.05.21#实质审查的生效;2024.05.03#公开
摘要:本发明公开了一种RSU安装参数两点标定方法、系统及存储介质,该方法包括:通过加速度传感器获取阵列天线所在路侧单元坐标系的三个坐标轴与车道平面的夹角;通过夹角和待定高度,建立车道平面在路侧单元坐标系下的平面方程;在车道平面选取两个标定点,将车载单元放在两个标定点发射微波信号;之后通过DOA算法计算出两个标定点的方向角;通过方向角和两个标定点的位置关系,结合平面方程求解路侧单元的安装高度,并确定车道平面在路侧单元坐标系下的平面方程,计算出两个坐标系之间的平移参数;基于夹角建立两个坐标系的旋转矩阵;将一个标定点分别在两个坐标系下的坐标和平移参数代入到坐标系变换关系式中,求解出旋转矩阵中绕竖直Z轴的旋转角。
主权项:1.一种RSU安装参数两点标定方法,其特征在于,包括:通过加速度传感器获取阵列天线所在路侧单元坐标系的三个坐标轴与车道平面的夹角;通过夹角和待定高度,建立车道平面在路侧单元坐标系下的平面方程;在车道平面选取两个标定点,将车载单元分别放在两个标定点发射微波信号;路侧单元接收到微波信号后,通过DOA算法计算出两个标定点的方向角;通过方向角和两个标定点的位置关系,再结合建立的平面方程,求解出路侧单元的安装高度,并确定车道平面在路侧单元坐标系下的平面方程,计算出路侧单元坐标系与车道坐标系之间的平移参数;基于夹角,建立路侧单元坐标系与车道坐标系的旋转矩阵;其中,旋转矩阵的三个转动角中有两个跟加速度传感器获取的夹角有关,只有绕竖直Z轴的旋转角为待求量;将其中一个标定点分别在路侧单元坐标系和车道坐标系下的坐标和平移参数代入到坐标系变换关系式中,求解出旋转矩阵中绕竖直Z轴的旋转角。
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