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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日：2021-12-23
公开（公告）日：2024-05-03
公开（公告）号：CN114325686B
主分类号：G01S13/72
分类号：G01S13/72;G01S13/58
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.03#授权;2022.04.29#实质审查的生效;2022.04.12#公开
摘要：本申请涉及一种基于SMC‑PHD滤波器的多目标跟踪方法，所述方法包括：通过根据新生目标的初始状态和新生时刻给每个新生粒子赋予唯一的标签，该标签在整个滤波递归过程中保持不变，这样使得在得到各时刻目标状态估计的同时还可以得到各目标的轨迹。并且在目标状态提取阶段，相同标签对应的粒子的加权平均值即作为该目标的状态估计值，以解决现有技术中目标状态估计误差较大的问题。
主权项：1.基于SMC-PHD滤波器的多目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：根据上一时刻的后验概率假设密度的粒子数、粒子状态、各粒子的权值和标签对当前时刻的存活目标的粒子数、粒子状态、各粒子的权值和标签进行预测；根据新生目标的概率假设密度得到当前时刻新生目标的粒子数、粒子状态以及各粒子的权值，并对新生目标的各粒子赋予标签；根据当前时刻存活目标以及新生目标的粒子数、粒子状态、各粒子的权值以及粒子标签得到当前时刻的预测概率假设密度的粒子数、粒子状态、各粒子的权值以及标签；获取当前时刻的多个目标的量测集，根据所述当前时刻的多个目标量测集校正当前时刻的预测概率假设密度，得到当前时刻后验概率假设密度以及相应的粒子数、粒子状态、各粒子的权值以及标签；对所述当前时刻的后验概率假设密度进行重采样，并根据重采样后的后验概率假设密度进行计算得到当前时刻各目标的状态估计值，其中在计算各目标状态估计值时，将具有相同标签的粒子的加权平均值作为该目标的状态估计值；将当前时刻各目标的粒子权值之和与预设的第一门限值进行对比，将大于所述第一门限值的所有目标的状态估计值输出，以实现对当前时刻的多目标跟踪，并还将当前时刻各目标的粒子权值之和与预设的第二门限值进行对比，将小于所述第二门限值的所有目标进行剔除，并保留所有大于第二门限值的目标；根据当前时刻的后验概率假设密度的粒子数、粒子状态、各粒子的权值和标签对下一时刻存活目标的粒子数、粒子状态、各粒子的权值和标签进行预测，以计算下一时刻的预测概率假设密度，并对下一时刻的目标进行跟踪，直至多目标跟踪结束。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 基于SMC-PHD滤波器的多目标跟踪方法
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