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申请/专利权人：海南大学
申请日：2023-12-21
公开（公告）日：2024-05-07
公开（公告）号：CN117991630A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.24#实质审查的生效;2024.05.07#公开
摘要：本发明提供一种无人驾驶系统领导‑跟随编队的故障诊断方法，建立传感器故障、执行器故障以及外部干扰多重混杂不确定下无人驾驶系统的多智能体系统状态空间模型和领导者智能体的状态空间模型；构建传感器故障、执行器故障以及外部干扰多重混杂不确定下无人驾驶系统的领导‑跟随编队协议、每个跟随者的滤波器、增广系统；引入领导‑跟随编队性能指标、L1性能指标；设计传感器故障、执行器故障以及外部干扰多重混杂不确定下无人驾驶系统成功编队的条件；传感器故障、执行器故障以及外部干扰多重混杂不确定下无人驾驶系统成功编队验证过程。本发明能够确保无人驾驶系统安全稳定运行。
主权项：1.一种无人驾驶系统领导-跟随编队的故障诊断方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、建立传感器故障、执行器故障以及外部干扰多重混杂不确定下无人驾驶系统的多智能体系统状态空间模型；步骤2、建立无人驾驶系统中领导者智能体的状态空间模型；步骤3、构建传感器故障、执行器故障以及外部干扰多重混杂不确定下无人驾驶系统的领导-跟随编队协议；步骤4、构建传感器故障、执行器故障以及外部干扰多重混杂不确定下无人驾驶系统中每个跟随者的滤波器；步骤5、构建传感器故障、执行器故障以及外部干扰多重混杂不确定下无人驾驶系统的增广系统；步骤6、引入传感器故障、执行器故障以及外部干扰多重混杂不确定下无人驾驶系统的领导-跟随编队性能指标；步骤7、引入传感器故障、执行器故障以及外部干扰多重混杂不确定下无人驾驶系统的L1性能指标；步骤8、设计传感器故障、执行器故障以及外部干扰多重混杂不确定下无人驾驶系统成功编队的条件；步骤9、传感器故障、执行器故障以及外部干扰多重混杂不确定下无人驾驶系统成功编队验证过程。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 海南大学 一种无人驾驶系统领导-跟随编队的故障检测方法
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