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申请/专利权人：海鹰航空通用装备有限责任公司
申请日：2022-12-26
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118259684A
主分类号：G05D1/46
分类号：G05D1/46;G05D1/695
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明提供一种权重可调的多无人机编队控制方法及控制器。方法包括：以期望编队位置作为输入，基于自抗扰控制获取任意一架无人机的加速度控制量uADRCi和对应的无人机状态，所述无人机状态包括无人机位置和速度；将任意单架无人机自抗扰控制输出的位置和速度信息作为输入量，基于预设的一致性控制协议得到对应的保持期望编队队形需要的期望加速度控制量uCONi；将自抗扰中的加速度量uADRCi与一致性编队中加速度控制量uCONi分别取权值q1、q2并采用下式得到控制量ui：ui＝q1uADRCi+q2uCONi；q1+q2＝1，基于人工势场思想的控制权重q1、q2调节。该技术方案实现了依据区域自动调节的抗干扰编队控制，有效提升了无人机编队系统的稳定性和快速性。
主权项：1.一种权重可调的多无人机编队控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：以期望编队位置作为输入，基于自抗扰控制获取任意一架无人机的加速度控制量uADRCi和对应的无人机状态，所述无人机状态包括无人机位置和速度；将任意单架无人机自抗扰控制输出的位置和速度信息作为输入量，基于预设的一致性控制协议得到对应的保持期望编队队形需要的期望加速度控制量uCONi；将自抗扰中的加速度量uADRCi与一致性编队中加速度控制量uCONi分别取权值q1、q2并采用下式得到控制量ui：ui＝q1uADRCi+q2uCONi；q1+q2＝1；将控制量ui作为无人机动力学模型中的实际控制量以实现对对应无人机的控制；其中，基于人工势场思想的控制权重q1、q2调节。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 海鹰航空通用装备有限责任公司 权重可调的多无人机编队控制方法及控制器
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