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申请/专利权人：广东海洋大学
摘要：本发明涉及基于双稳态贡献因子的船舶操舵反馈控制方法及装置，包括以下：步骤S1、初始化实验状态值；步骤S2、船体于预定的舵角范围值中进行随机舵角选择，并在选定后完成相应的舵角操控，之后更新实验状态值；步骤S3、基于所述舵角操作获取对应的船体的实时双稳态贡献因子；步骤S4、基于更新的实验状态值计算船体与目标终点的中心坐标的距离L；步骤S5、基于实时双稳态贡献因子以及距离L计算反馈值，基于所述反馈值判断此时是否达到双稳态状态，若是则结束控制，若否则重复执行所述步骤S1至步骤S5。本发明能够用相对较少的必要变量就可以训练船智能体减少操舵幅度过大的情况发生，在应用在实际场景中可以增加船舶行驶的稳定性、安全性。
主权项：1.基于双稳态贡献因子的船舶操舵反馈控制方法，其特征在于，包括以下：步骤S1、初始化实验状态值，所述实验状态值指的是以船体在海面上的x横坐标、y纵坐标以及φ航向角定义的初始坐标值；步骤S2、船体于预定的舵角范围值中进行随机舵角选择，并在选定后完成相应的舵角操控，之后更新实验状态值；步骤S3、基于所述舵角操作获取对应的船体的实时双稳态贡献因子；步骤S4、基于更新的实验状态值计算船体与目标终点的中心坐标的距离L；步骤S5、基于实时双稳态贡献因子以及距离L计算反馈值，基于所述反馈值判断此时是否达到双稳态状态，若是则结束控制，若否则重复执行所述步骤S1至步骤S5。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东海洋大学 基于双稳态贡献因子的船舶操舵反馈控制方法及装置
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