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申请/专利权人：中山大学
申请日：2024-01-12
公开（公告）日：2024-05-07
公开（公告）号：CN117991822A
主分类号：G05D1/695
分类号：G05D1/695;G05D109/20
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.24#实质审查的生效;2024.05.07#公开
摘要：本申请公开一种基于领航者的无人机集群行为控制方法、系统及设备，涉及无人机控制技术领域。通过控制力参数和时变控制参数对领航者无人机进行行为控制，将传统固定参数模型拓展为时变参数模型，通过发送时变控制参数以控制随航者无人机进行行为控制，从而控制无人机集群行为，能够实现分布式控制，在降低通讯资源占用的基础上，有效增强了无人机集群的扩展性。
主权项：1.一种基于领航者的无人机集群行为控制方法，其特征在于，所述基于领航者的无人机集群行为控制方法应用于无人机集群的领航者无人机中，所述无人机集群包括领航者无人机和若干个随航者无人机，所述基于领航者的无人机集群行为控制方法包括以下步骤：获取运动模态指令和形状模态指令；根据所述运动模态指令确定领航者动力学模型中的控制力参数，其中，所述领航者动力学模型包括分离力项、对齐力项、内聚力项和控制力项；根据所述形状模态指令确定领航者动力学模型中的时变控制参数，其中，所述时变控制参数包括分离力权重系数、对齐力权重系数、内聚力权重系数和控制力权重系数；基于领航者动力学模型，根据所述时变控制参数和所述控制力参数对领航者无人机进行行为控制；将所述时变控制参数发送至若干个随航者无人机，以使随航者无人机基于随航者动力学模型，根据所述时变控制参数对随航者无人机进行行为控制，其中，随航者动力学模型包括分离力项、对齐力项、内聚力项。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中山大学 基于领航者的无人机集群行为控制方法、系统及设备
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