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申请/专利权人：易显智能科技有限责任公司
摘要：本发明提供了一种陀螺仪结合卡尔曼滤波判定车辆位姿方法，包括步骤：S1:获取原始俯仰角角度α和原始角速度p；S2:计算设定周期dt内的预测角度α1，预测角度α1根据周期dt、原始角速度p和后验估计值bias融合计算；S3:计算卡尔曼增益系数，卡尔曼增益系数根据先验估计协方差q和系统测量误差err1融合计算；S4:计算先验估算值err2，先验估算值err2为原始俯仰角角度α与预测角度值α1的差值；S5:计算设定周期dt内俯仰角最优解，俯仰角最优解根据预测角度值α1、卡尔曼增益系数和先验估计值err2融合计算；S6:计算后验估计值bias，后验估计值bias根据卡尔曼增益系数和先验估计协方差q融合计算；S7:返回步骤S2,迭代计算，修正俯仰角最优解。
主权项：1.一种陀螺仪结合卡尔曼滤波判定车辆位姿方法，其特征在于，包括步骤：S1:获取原始俯仰角角度α和原始角速度p；S2:计算设定周期dt内的预测角度α1，所述预测角度α1根据所述周期dt、所述原始角速度p和后验估计值bias融合计算；S3:计算卡尔曼增益系数，所述卡尔曼增益系数根据先验估计协方差q和系统测量误差err1融合计算；S4:计算先验估算值err2，所述先验估算值err2为所述原始俯仰角角度α与所述预测角度值α1的差值；S5:计算所述设定周期dt内俯仰角最优解，所述俯仰角最优解根据所述预测角度值α1，所述卡尔曼增益系数和所述先验估计值err2融合计算；S6:计算后验估计值bias，所述后验估计值根据所述卡尔曼增益系数和所述先验估计协方差q融合计算；S7:返回步骤S2,迭代计算所述卡尔曼增益值，修正所述俯仰角最优解。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 易显智能科技有限责任公司 一种陀螺仪结合卡尔曼滤波判定车辆位姿方法、装置及存储介质
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