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申请/专利权人：北京三快在线科技有限公司

摘要：本说明书公开了一种位姿确定方法、装置、存储介质及电子设备。可应用于对自动驾驶系统所需的高精地图的构建。通过比对点云集合组中的点云集合，得到点云集合两两之间的第一相对位姿，并根据各第一相对位姿的一致性程度来判断第一相对位姿的准确定，并为第一相对位姿确定约束权重，从而在位姿优化时，赋予准确性不同的第一相对位姿以不同的约束权重，基于对应的基础位姿，优化出较为准确的目标位姿。

主权项：1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：获取采集设备预先采集的点云数据，以及在所述采集设备采集点云数据的过程中，所述采集设备所搭载的定位装置所确定的基础位姿；基于所述点云数据，划分出若干个点云集合，并确定出每个点云集合对应的基础位姿；确定由至少三个点云集合构成的点云集合组，对所述点云集合组中的点云集合两两之间进行比对，根据点云集合中所包含的相同的点云，得到点云集合两两之间的第一相对位姿，作为所述点云集合组对应的第一相对位姿；确定所述点云集合组对应的各第一相对位姿的一致性表征值，并根据所述一致性表征值，确定出所述点云集合组对应的第一相对位姿的约束权重，其中，确定所述点云集合组对应的各第一相对位姿的一致性表征值，具体包括：构建由各点云集合所构成的环状序列，其中，针对所述环状序列中的每个点云集合，该点云集合与该点云集合在所述环状序列上相邻的两个点云集合中的每个点云集合之间均具有共视区域；确定所述环状序列中的指定集合对；确定所述环状序列上各相邻的点云集合之间的第一相对位姿；以所述指定集合对中的任一点云集合为起点，沿所述环状序列中的两个不同方向，针对每个方向，根据该方向上所述环状序列上各相邻的点云集合之间的第一相对位姿，确定出所述指定集合对之间的指定相对位姿；根据沿所述环状序列中的两个不同方向确定出的所述指定集合对之间的两个指定相对位姿之间的差异，确定所述点云集合组对应的各第一相对位姿的一致性表征值；针对每个点云集合，确定与该点云集合包含共视区域的各约束点云集合，并将该点云集合的约束点云集合与该点云集合之间的第一相对位姿作为对该点云集合的约束相对位姿；基于该点云集合对应的基础位姿，根据该点云集合的各约束相对位姿的约束权重，在各约束相对位姿的约束下，确定出该点云集合的目标位姿。

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