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申请/专利权人：福特全球技术公司
申请日：2021-06-14
公开（公告）日：2024-05-14
公开（公告）号：CN115698637B
主分类号：G01C21/34
分类号：G01C21/34
优先权：["20200615 US 16/901,322"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.14#授权;2023.08.01#专利申请权的转移;2023.03.21#实质审查的生效;2023.02.03#公开
摘要：一种对关于参考路径的自动驾驶车辆轨迹进行线性化的系统，该系统包括计算装置和计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包含一个或更多个编程指令，所述编程指令在被执行时使得计算装置接收自动驾驶车辆的参考路径，其中该参考路径在笛卡尔参考系中定义自动驾驶车辆的推荐轨迹，基于接收的参考路径识别目标，其中该目标包括纵向分量和侧向分量，将目标投影到由接收的参考路径描述的曲线坐标系中，对纵向分量和侧向分量进行解耦，对关于参考路径的侧向分量进行线性化，通过融合线性化的纵向分量和线性化的侧向分量为自动驾驶车辆生成新参考路径，并且将新参考路径映射回笛卡尔参考系。
主权项：1.一种更新自动驾驶车辆的参考路径的方法，该方法包括:由计算设备执行一个过程，该过程包括:接收自动驾驶车辆的参考路径，其中该参考路径在笛卡尔参考系中定义自动驾驶车辆的推荐轨迹，基于接收的参考路径识别目标，其中该目标包括纵向分量和侧向分量，并且所述目标是考虑到路径规划决策的自动驾驶决策准则，将目标从笛卡尔参考系投影到曲线坐标系中，对纵向分量和侧向分量进行解耦，对关于接收的参考路径的侧向分量进行线性化以获得侧向问题，求解侧向问题以获得曲线坐标系中的精细侧向路径；将所述精细侧向路径从所述曲线坐标系映射到所述笛卡尔参考坐标系，以生成所述自动驾驶车辆的新参考路径；由计算设备将新参考路径投影到接收到的参考路径上，以获得至少一个差异测度；由所述计算设备基于所述差异测度选择重复由所述计算设备执行的整个过程；和使用不同于所接收到的参考路径的新参考路径重复至少包括识别、投影、解耦、线性化、求解、映射操作的所述过程。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 福特全球技术公司 执行关于自动驾驶车辆的演进参考路径的轨迹间重新线性化的方法和系统
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