申请/专利权人：财团法人车辆研究测试中心

申请日：2020-09-27

公开（公告）日：2024-05-24

公开（公告）号：CN114355868B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.24#授权;2022.05.03#实质审查的生效;2022.04.15#公开

摘要：本发明提供一种自驾车的动态速度规划方法及其系统，自驾车的动态速度规划方法用以规划出自驾车的最佳速度曲线。信息储存步骤驱动记忆体储存障碍物的障碍物信息、道路信息及车辆信息。加速度限制计算步骤依据运算程序计算车辆信息而产生加速度极限值范围。加速度组合产生步骤依据障碍物信息、道路信息及加速度极限值范围产生多个加速度组合。加速度筛选步骤依据急跳度门槛值筛选加速度组合而得到筛选后加速度组合。加速度平滑步骤执行驾驶行为程序调整筛选后加速度组合而产生最佳速度曲线。借此，透过考量车辆操作极限、车辆动态及人类驾驶行为，达到可适应环境变化。

主权项：1.一种自驾车的动态速度规划方法，用以规划出一自驾车的一最佳速度曲线，其特征在于，该自驾车的动态速度规划方法包含以下步骤：一信息储存步骤，是驱动一记忆体储存一障碍物的一障碍物信息、一道路信息及该自驾车的一车辆信息，且该车辆信息包含一急跳度门槛值与一急跳度切换频率门槛值；一加速度限制计算步骤，是驱动一运算处理单元接收来自该记忆体的该车辆信息，并依据一运算程序计算该车辆信息而产生该自驾车的一加速度极限值范围；一加速度组合产生步骤，是驱动该运算处理单元接收来自该记忆体的该障碍物信息与该道路信息，并依据该障碍物信息、该道路信息及该加速度极限值范围规划出该自驾车的一加速度区间，然后依据该加速度区间产生该自驾车的多个加速度组合；一加速度筛选步骤，是驱动该运算处理单元依据该急跳度门槛值与该急跳度切换频率门槛值筛选所述多个加速度组合而得到一筛选后加速度组合；以及一加速度平滑步骤，是驱动该运算处理单元执行一驾驶行为程序调整该筛选后加速度组合而产生该最佳速度曲线；其中，该车辆信息还包含一前轮转向刚性、一后轮转向刚性、一前轮轴距、一后轮轴距、一车辆惯性及一车辆质量；其中，该加速度组合产生步骤包含：一加速度离散步骤，由该运算处理单元配置实施，该加速度离散步骤包含：一离散步骤，是依据一预设时间间隔与该加速度区间而产生多个加速度群体，并将每一所述加速度群体依据一预设加速度间隔离散而产生至少一加速度目标点；及一目标点组合步骤，是依序将每一所述加速度群体的该至少一加速度目标点相互组合而产生所述多个加速度组合。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 财团法人车辆研究测试中心 自驾车的动态速度规划方法及其系统

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