申请/专利权人：吉林大学

申请日：2022-07-22

公开（公告）日：2024-05-24

公开（公告）号：CN115319776B

主分类号：B25J15/00

分类号：B25J15/00;B25J9/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.24#授权;2022.11.29#实质审查的生效;2022.11.11#公开

摘要：本发明涉及一种基于3D打印成形的耦合仿生章鱼触手和象鼻的软体机械臂，属于仿生机器人的技术领域。顶部的仿生象鼻的底部连接器与中间的吞咽结构的顶部连接器二固定粘连，底部的仿生章鱼触手的进气口处与中间的仿生吞咽结的底部的圆形腔体上的梯形凹槽固定粘接、且仿生章鱼触手的气道三与吞咽结构上的气道一联通。优点是结构新颖，巧妙地将章鱼触手与象鼻的原理结合在一起，仿生象鼻的自由度高，不仅具备机械手臂一般抓取功能，同时还有柔软的结构和灵巧的变形，具有更好的抓取物体的能力，抓取的物体种类更广，从而具有广阔的应用前景。

主权项：1.一种基于3D打印成形的耦合仿生章鱼触手和象鼻的软体机械臂，其特征在于：包括仿生象鼻、吞咽结构和仿生章鱼触手，其中顶部的仿生象鼻的底部连接器与中间的吞咽结构的顶部连接器二固定粘连，底部的仿生章鱼触手的进气口处与中间的仿生吞咽结的底部的圆形腔体上的梯形凹槽固定粘接、且仿生章鱼触手的气道三与吞咽结构上的气道一联通；所述的仿生象鼻由三节组成，其中第三节由底部连接器、肋板三、导气管三和四组相互独立的气囊组三组成，气囊三底端与底部连接器固定粘接，每块肋板三嵌在气囊组三的每个气囊单元体的空隙处，导气管三与气囊组三上端连接；第二节由中间连接器二、肋板二、导气管二和四组相互独立的气囊二组成，气囊组二底端与中间连接器二固定粘接，每块肋板二嵌在气囊组二的每个气囊单元体的空隙处，导气管二与气囊组二上端连接；第一节由中间连接器一、肋板一、导气管一和四相互独立的气囊组一组成，气囊组一底端与中间连接器一固定粘接，每块肋板一嵌在气囊组一的每个气囊单元体的空隙处，导气管一与气囊组一上端连接；导气管三穿过中间连接器二、肋板二、中间连接器一、肋板一和顶部连接器一，导气管二穿过中间连接器一、肋板一和顶部连接器一，导气管一穿过顶部连接器一；所述吞咽结构包括顶部连接器、保护套、空筒、圆柱形腔体、气道一、凹槽、双层薄壁胶囊、执行杆和气道二，顶部连接器二与仿生象鼻的底部连接器固定粘接，保护套套在空筒上，保护套两端分别固定粘连在顶部连接器二和圆柱形腔体上，空筒与圆柱形腔体为一体化制造、前端与顶部连接器固定粘接，圆柱形腔体的腔体上对称分布了四条对称分布的气道一，气道一的出气口在凹槽处，凹槽与仿生章鱼触手的进气口端固定粘接、气道一的出气口与章鱼触手的气道联通，气道一的进气口处为外接气泵导管的插口，双层薄壁胶囊在圆柱形腔体内，且保持充气状态，并填满圆柱形腔体，执行杆在空筒内，气道二的进气口为外接气泵的插口，当充气时，经由气道的空气就会推动执行杆向下方移动，执行杆在摩檫力的作用下推动双层薄壁胶囊接触侧向下蠕动，双层薄壁胶囊内外壁交替，双层薄壁胶囊与圆柱形空腔接触的部分由于摩擦向上运动，从而达到吞咽物体的功能；所述仿生章鱼触手结构包括气道三、矩形空隙、空腔、顶部主体变形层、约束层和底层，其中顶部主体变形层是由多个凸起组成，凸起间是相同矩形的空隙，每个凸起内部有不同大小的空腔，每个空腔通过底部气道连通，气道三与吞咽结构上的气道一连通；中部的约束层与底层固定粘接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉林大学 基于3D打印成形的耦合仿生章鱼触手和象鼻的软体机械臂

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