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申请/专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日：2024-04-11
公开（公告）日：2024-05-28
公开（公告）号：CN118101116A
主分类号：H04J3/06
分类号：H04J3/06
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.14#实质审查的生效;2024.05.28#公开
摘要：本发明公开了一种工业机器人驱动器EtherCAT主站时钟同步方法。该方法主要包括基准调整及漂移补偿两个阶段。系统启动后，先进行基准调整，获取从站时钟，计算与主站时钟的偏移值，基准调整流程通过对主站系统时钟进行多个周期的修正，将偏移值的绝对值修正到设定阈值范围内。漂移补偿流程通过对多周期偏移值的变化趋势的观测，计算出一个补偿值，每个周期都会补偿到主站系统时钟。本发明可以实现工业机器人驱动器在启动后，快速实现主站时钟的基准调整，同时通过周期的漂移补偿，实现了EtherCAT时钟的同步，从而保证了机器人驱动器的稳定运行，提高机器人的同步控制精度。
主权项：1.一种工业机器人驱动器EtherCAT主站时钟同步方法，其特征在于，包括基准调整和漂移补偿两个阶段；在基准调整阶段，在工业机器人驱动器系统启动后，将第一个从站作为参考时钟，然后获取该从站的参考时钟，计算主站时钟相对于从站参考时钟的偏移值，然后进行基准调整，当主站和从站时钟的偏移绝对值小于设定阈值后，进入漂移补偿阶段；在漂移补偿阶段，获得本周期的偏移值与上个周期的偏移值的变化量，记录多个周期的偏移值的变化量的值累加后取平均，得到每个周期偏移变化量的平均值，并基于残值补偿得到最终的漂移补偿值，实现主站与从站参考时钟的同步。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司 工业机器人驱动器EtherCAT主站时钟同步方法
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