申请/专利权人：丰田自动车株式会社;大陆智行德国有限公司

申请日：2021-07-09

公开（公告）日：2024-05-28

公开（公告）号：CN113942499B

主分类号：B60W30/09

分类号：B60W30/09

优先权：["20200716 JP 2020-121851"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.28#授权;2023.01.10#专利申请权的转移;2022.02.08#实质审查的生效;2022.01.18#公开

摘要：碰撞躲避辅助装置10包括驾驶辅助ECU20和周围环境传感器21。驾驶辅助ECU20计算对与摄像头传感器21b识别到的左白线和右白线有关的综合的识别结果的可靠性进行表示的白线识别可靠度。驾驶辅助ECU20在包括白线识别可靠度为第1阈值可靠度以上的紧急转向控制的执行开始条件成立的情况下，执行紧急转向控制。驾驶辅助ECU20在执行紧急转向控制的期间中白线识别可靠度变为了比第2阈值可靠度小的情况下，执行紧急转向控制，所述第2阈值可靠度被设为比第1阈值可靠度小的值。

主权项：1.一种碰撞躲避辅助装置，具备：区划线识别装置，其对车辆行驶的道路的左侧车道区划线和右侧车道区划线进行识别；障碍物识别装置，其对包括所述车辆的前方的区域中所存在的障碍物进行识别；电动马达，其能够对包括所述车辆所具备的方向盘的转向机构赋予转向转矩来对所述车辆的车轮的转向角进行变更；以及控制单元，其运算对所述左侧车道区划线和所述右侧车道区划线的综合的识别结果的可靠性进行表示的区划线识别可靠度，在所述车辆与所述障碍物碰撞的可能性高、由所述左侧车道区划线和所述右侧车道区划线划定的行驶车道为直线路、且所述运算出的区划线识别可靠度为第1阈值可靠度以上的情况下，执行紧急转向控制，在所述紧急转向控制中，决定用于对所述转向角进行变更以使得所述车辆不脱离所述行驶车道地躲避与所述障碍物的碰撞的目标转向转矩，并对所述电动马达进行驱动以使得与所述决定的目标转向转矩相应的所述转向转矩被赋予所述转向机构，所述控制单元构成为：在执行所述紧急转向控制的期间中，在所述区划线识别可靠度变为了比第2阈值可靠度小的情况下，停止所述紧急转向控制，所述第2阈值可靠度被设定为比所述第1阈值可靠度小的值，所述控制单元基于所述车辆的预想行驶轨迹和所述障碍物的预想移动轨迹，对在所述障碍物维持了现状的移动状态、且所述车辆维持了现状的行驶状态的情况下所述车辆是否会与所述障碍物碰撞进行判定，在基于判定结果判定为所述车辆会与所述障碍物碰撞的情况下，判定为所述车辆与所述障碍物碰撞的可能性高。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 丰田自动车株式会社;大陆智行德国有限公司 碰撞躲避辅助装置

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