申请/专利权人：广东博智林机器人有限公司

申请日：2021-06-08

公开（公告）日：2024-05-31

公开（公告）号：CN115450447B

主分类号：E04G21/22

分类号：E04G21/22;E04G21/18;E04G21/16;E04G21/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.31#授权;2022.12.27#实质审查的生效;2022.12.09#公开

摘要：本发明公开了一种交互系统、砌砖装置、砌砖机械手及砌砖定位方法，交互系统，包括：光发射源，发射多条光线，形成一竖直基准面；第一传感器，用于获取第一夹角；第二传感器，用于获取第一距离；第三传感器，用于获取第二夹角和第二距离；控制模块，分别与第一传感器、第二传感器和第三传感器的通信连接；控制模块基于第一夹角和第二夹角值控制手部旋转，使得被拾取的砖块随手部旋转形成目标位姿；控制模块基于第一距离控制手部朝向竖直放置面移动第一水平位移量；控制模块基于第二距离控制手部朝向竖直基准面移动第二水平位移量，第一水平位移量的移动方向和第二水平位移量的移动方向相互垂直；多块砖基于共同的定位基准，避免误差累积。

主权项：1.一种交互系统，应用于砌砖机械手，所述砌砖机械手包括基部，自基部向前延伸的臂部以及连接于所述臂部的自由末端的手部，所述手部拾取砖块且释放砖块于墙体的堆砌位置，所述墙体由多块所述砖块堆砌形成，所述堆砌位置包括有竖直放置面，其特征在于，包括：光发射源，所述光发射源发射多条光线，多条光线位于同一竖直平面从而形成一竖直基准面，所述竖直基准面间隔位于所述墙体于墙体宽度方向上的一侧；一第一传感器，用于在所述手部拾取所述砖块后获取第一夹角，所述第一夹角为被拾取的所述砖块与作业环境的水平面之间的夹角；一第二传感器，用于在所述手部拾取所述砖块后获取第一距离，所述第一距离为被拾取的所述砖块与所述竖直放置面的水平距离；一第三传感器，用于在所述手部拾取所述砖块后获取第二夹角和第二距离，所述第二夹角为被拾取的所述砖块与所述竖直基准面之间的夹角，所述第二距离为被拾取的所述砖块与所述竖直基准面之间的距离；控制模块，分别与所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器的通信连接；所述控制模块基于所述第一夹角和所述第二夹角值控制手部旋转，使得被拾取的所述砖块随所述手部旋转形成目标位姿；所述控制模块基于所述第一距离生成一第一动作指令，能够控制所述手部带动被拾取的所述砖块朝向所述竖直放置面移动第一水平位移量；所述控制模块基于所述第二距离生成一第二动作指令，能够控制所述手部带动被拾取的所述砖块朝向所述竖直基准面移动第二水平位移量，所述第一水平位移量的移动方向和所述第二水平位移量的移动方向相互垂直；其中，所述第三传感器包括：外壳，其为中空箱体状，所述外壳的下侧壁包括可投影材质，所述外壳的其他所述侧壁包括不透光材质，所述竖直基准面可于所述下侧壁投影成像；图像采集器，与所述控制模块通信连接，所述图像采集器安装于所述外壳的内部且位于所述下侧壁上方，所述图像采集器用于拍摄所述竖直基准面于所述下侧壁的实时图像，定义其为第一图像，所述图像采集器反馈所述第一图像至所述控制模块；所述控制模块包括存储单元，所述存储单元预先保存基准图像，第二夹角等于所述第一图像与所述基准图像之间的夹角，所述第二距离等于所述第一图像与所述基准图像的距离。

全文数据：

权利要求：

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