申请/专利权人：山东信通电子股份有限公司

申请日：2022-12-01

公开（公告）日：2024-06-04

公开（公告）号：CN118131921A

主分类号：G06F3/0346

分类号：G06F3/0346;G06F3/01;G06F17/16;G06T19/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.06.21#实质审查的生效;2024.06.04#公开

摘要：本申请公开了一种基于ESKF和IMU进行三维模型旋转的方法、设备及介质，用以解决现有的三维模型旋转操作难度较大、用户体验较差的技术问题。包括：矩阵变换手持设备旋转角轴向量获得对应雅克比矩阵；获得第一时刻随机变量为默认值的雅克比矩阵以计算旋转过程的误差状态均值和误差状态协方差矩阵；获得第二时刻随机变量为默认值的雅克比矩阵以计算观测过程的误差状态均值和误差状态协方差矩阵；确定手持设备在旋转过程中的噪声误差值并修正手持设备的误差状态得到修正后的雅克比矩阵；根据修正后雅克比矩阵的旋转四元数和手持设备未旋转时刻三维模型的旋转矩阵旋转三维模型得到对应视角，三维模型旋转操作更简便，增加了用户体验感和易用性。

主权项：1.一种基于ESKF和IMU进行三维模型旋转的方法，其特征在于，所述方法包括：根据手持设备中的IMU获取的角速度及对应的角速度时间增量，计算所述手持设备对应的旋转角轴向量，并将所述旋转角轴向量进行矩阵变换，获得所述手持设备对应的雅克比矩阵；对所述手持设备对应的雅克比矩阵进行处理，获得第一时刻随机变量为默认值的雅克比矩阵，以计算所述手持设备在旋转过程中第二时刻雅克比矩阵的误差状态均值；所述第一时刻为在所述手持设备旋转过程中确定的任一时刻，所述第二时刻为所述第一时刻的下一时刻；根据所述第一时刻随机变量为默认值的雅克比矩阵、ESKF的旋转过程噪声及第一时刻的误差状态协方差矩阵，计算所述旋转过程中第二时刻雅克比矩阵的误差状态协方差矩阵；根据所述IMU获取到的加速度观测数据对应的雅克比矩阵及确定出的广义加法雅克比矩阵，获得第二时刻随机变量为默认值的雅克比矩阵，以计算所述手持设备在观测过程中第二时刻雅克比矩阵的误差状态均值；所述广义加法雅克比矩阵是由所述手持设备对应的雅克比矩阵计算得到的；根据所述第二时刻随机变量为默认值的雅克比矩阵、所述ESKF的观测过程噪声及第二时刻的误差状态协方差矩阵，计算所述观测过程中第二时刻雅克比矩阵的误差状态协方差矩阵；根据所述旋转过程中及所述观测过程中第二时刻雅克比矩阵的误差状态协方差矩阵，确定所述手持设备在旋转过程中的噪声误差值，并根据所述噪声误差值，对所述手持设备的误差状态进行修正，得到修正后的雅克比矩阵；根据所述修正后的雅克比矩阵对应的旋转四元数及所述手持设备未旋转时刻三维模型对应的旋转矩阵，对所述三维模型进行旋转，以得到旋转后所述三维模型对应的视角。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东信通电子股份有限公司 一种基于ESKF和IMU进行三维模型旋转的方法、设备及介质

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