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申请/专利权人：大连海事大学
申请日：2024-02-21
公开（公告）日：2024-06-04
公开（公告）号：CN118131762A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D109/30
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.21#实质审查的生效;2024.06.04#公开
摘要：本发明提供一种人在回路无人船列队协同控制系统及其方法，控制方法的具体步骤包括：虚拟领导者参数模块获取可变速度作为输入，向通讯网络输出虚拟领导者路径参数；通信网络向第i艘船发送邻船j的路径参数；第i艘船的协同路径参数更新率模块获取邻船j的路径参数后，向路径跟踪制导律模块输出路径参数更新率；路径跟踪制导律模块将制导速度和角速度输入到二次优化模块；海上避碰规则状态机模块获取目标船的参数作为输入，将当前状态输入到会遇船舶避碰约束模块；二次优化模块获取制导速度和角速度后，结合会遇船舶避碰约束模块、速度角速度约束模块和邻居无人船约束模块输出的约束条件，最终得出无人船的安全制导速度和角速度。
主权项：1.一种人在回路无人船列队协同控制系统，其特征在于，包括：通讯网络、虚拟领导者路径参数模块和N个船舶控制器；其中：通讯网络、虚拟领导者路径参数模块和N个船舶控制器；其中：所述通讯网络，输入端连接虚拟领导者路径参数模块，输出端分别连接N个船舶控制器，用于接收虚拟领导者路径参数模块的信号，并控制N个船舶控制器；所述虚拟领导者路径参数模块，输入端接收人工发送的可变速度，输出端连接通讯网络，用于向通讯网络输出虚拟领导者路径参数；所述船舶控制器，连接通讯网络，设置在N艘无人艇上，根据通讯网络的输出信号分别控制N艘无人艇。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种人在回路无人船列队协同控制系统及其方法
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