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申请/专利权人：广东世泊智能装备科技有限公司
申请日：2024-04-22
公开（公告）日：2024-06-04
公开（公告）号：CN118123844A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.21#实质审查的生效;2024.06.04#公开
摘要：本发明涉及一种AMR机器人打滑自动恢复方法、系统、介质及计算机，其技术方案要点是：实时检测AMR机器人是否发生打滑现象，如果是，则自动执行打滑恢复功能。通过设定新的打滑恢复虚拟直线，能够使AMR机器人底部的轮子重新进行转动定位，通过追踪打滑恢复虚拟直线还能使AMR机器人在入库的时候，自动避开容易打滑的区域；本发明具有以下有益效果：根据AMR机器人的允许环境，设置了打滑恢复虚拟直线，限制了AMR机器人运动范围，避免了和环境中障碍物的碰撞。由于参考直线和目标直线均已知，因此PID对打滑恢复虚拟直线的跟踪到恢复到原目标直线的S型曲线是完全可控的。仅通过设置少量参数，及PID实现直线跟踪控制，计算过程简单，消耗资源少，实时性好。
主权项：1.一种AMR机器人打滑自动恢复方法，其特征在于，包括：S1、获取AMR机器人的当前位置，根据所述当前位置，获取AMR机器人的锚点区域；S2、经过预定的第一时间后，判断AMR机器人是否已经离开所述锚点区域，若是，则执行步骤S1；若否，则执行步骤S3；S3、经过预定的第二时间后，判断AMR机器人是否已经离开所述锚点区域，若是，则执行步骤S1；若否，则执行打滑恢复功能。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东世泊智能装备科技有限公司 一种AMR机器人打滑自动恢复方法、系统、介质及计算机
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