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申请/专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日：2021-08-30
公开（公告）日：2024-06-04
公开（公告）号：CN113720344B
主分类号：G01C21/34
分类号：G01C21/34
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.04#授权;2022.05.27#著录事项变更;2021.12.17#实质审查的生效;2021.11.30#公开
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了路径搜寻方法、装置、智能设备及存储介质，用于以网格区域进行扩散和延伸，减少了计算量，进而降低了对内存的资源占用，同时通过区域扩散和延伸过程中记录的中间节点网格生成路径，提高了路径生成效率。方法包括：在栅格地图中确定起点网格和终点网格，并从起点网格向两侧横向延伸，生成第一线段；从第一线段开始向终点网格的方向进行区域搜寻，生成第一搜寻区域；从第一搜寻区域向终点网格方向进行区域搜寻，生成第二搜寻区域；在第一搜寻区域和第二搜寻区域中确定至少一个中间节点网格；根据起点网格、终点网格和至少一个中间节点网格在目标区域中生成目标路径，目标区域包括第一搜寻区域和第二搜寻区域。
主权项：1.一种路径搜寻方法，其特征在于，包括：在栅格地图中确定起点网格和终点网格，并从所述起点网格向两侧横向延伸，生成第一线段，其中，所述栅格地图包括多个网格；从所述第一线段开始向所述终点网格的方向进行区域搜寻，以绕开障碍物直至已扩散区域的最大纵坐标与所述终点网格的纵坐标相同，生成第一搜寻区域，所述区域搜寻包括竖向扩散和横向延伸；从所述第一搜寻区域向所述终点网格方向进行区域搜寻，生成第二搜寻区域；在所述第一搜寻区域和所述第二搜寻区域中确定至少一个中间节点网格，所述中间节点网格用于指示目标路径的部分区域；根据所述起点网格、所述终点网格和所述至少一个中间节点网格在所述目标区域中生成所述目标路径，所述目标区域包括所述第一搜寻区域和所述第二搜寻区域。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳银星智能集团股份有限公司 路径搜寻方法、装置、智能设备及存储介质
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