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申请/专利权人：成都飞机工业(集团)有限责任公司
申请日：2024-05-30
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118244730A
主分类号：G05B19/418
分类号：G05B19/418
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本申请公开了一种基于时空避障的多任务AGV调度方法、设备及存储介质，通过建立已通过节点列表和未通过节点列表，分别记录目标AGV已通过的节点i和未通过节点j，接着将全部节点存入未通过节点列表，并将起始节点转入已通过节点列表；接下来循环执行以下操作：获取已通过节点列表中的各个节点和到达时间；计算至少一个从i节点出发到达j节点的时间Eij，并确定Eijmin对应的j节点；若j节点不是目标节点，则将其存入已通过节点列表并从未通过节点列表中删除后继续循环；若j节点是目标节点，则结束循环，获取从起始节点到j节点的路径作为目标AGV任务的调度方案。解决了现有AGV串行搬运的方案在进行调度时仍表现乏力的问题。
主权项：1.一种基于时空避障的多任务AGV调度方法，其特征在于，包括：获取目标AGV任务，所述目标AGV任务的任务信息包括目标AGV、起始节点、目标节点和任务起始时间；建立已通过节点列表和未通过节点列表，所述已通过节点列表用于记录所述目标AGV已通过的节点i，所述未通过节点列表用于记录所述目标AGV未通过节点j，，n为节点的总数量；将目标AGV所在地图的全部节点存放入未通过节点列表后，将起始节点转入已通过节点列表，将任务起始时间作为所述目标AGV到达起始节点的时间；根据所述已通过节点列表中各个节点，获得至少一个所述目标AGV从i节点出发到达j节点的时间Eij；确定至少一个所述Eij中最小的Eijmin对应的节点jmin；判断节点jmin是否为目标节点；若节点jmin不是目标节点，则将节点jmin存入所述已通过节点列表，并将节点jmin从所述未通过节点列表中删除后返回所述根据所述已通过节点列表中各个节点，获得至少一个所述目标AGV从i节点出发到达j节点的时间Eij的步骤进行循环；若节点jmin是目标节点，则获取从起始节点到节点jmin的路径作为目标AGV任务的调度方案。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 一种基于时空避障的多任务AGV调度方法、设备及存储介质
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