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申请/专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日：2024-03-04
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN118144780A
主分类号：B60W30/10
分类号：B60W30/10;B60W50/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.25#实质审查的生效;2024.06.07#公开
摘要：本发明公开了一种自适应权重系数MPC的路径跟踪控制方法和系统。基于三自由度动力学模型和MPC算法建立车辆运行状态参数预测模型；根据从车辆获取的车辆状态参数的测量值采用滤波算法对所述车辆运行状态参数预测模型输出的下一时刻的车辆运行状态参数进行优化，得到优化后的车辆运行状态参数预测模型；求解MPC算法中的目标函数，得到下一时刻的前轮转角增量，将其作为调整量发送至被控车辆，从而完成路径跟踪控制。本发明抗干扰性强，降低外界噪声对传感器的影响；可以根据行驶状况自适应修正MPC控制器目标函数的权重，跟踪效果更加精准。
主权项：1.一种自适应权重系数MPC的路径跟踪控制方法，其特征在于，包括：S1、基于三自由度动力学模型和MPC算法建立车辆运行状态参数预测模型，所述车辆运行状态参数预测模型用于根据当前时刻的车辆运行状态参数和控制量预测下一时刻的车辆运行状态参数；S2、根据从车辆获取的车辆状态参数的测量值采用滤波算法对所述车辆运行状态参数预测模型输出的下一时刻的车辆运行状态参数进行优化，得到优化后的车辆运行状态参数预测模型；S3、求解MPC算法中的目标函数，得到下一时刻的前轮转角增量，将其作为调整量发送至被控车辆，从而完成路径跟踪控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东风汽车集团股份有限公司 一种自适应权重系数MPC的路径跟踪控制方法和系统
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