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申请/专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日：2021-07-29
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN113674411B
主分类号：G06T17/05
分类号：G06T17/05;G06T7/70
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.07#授权;2021.12.07#实质审查的生效;2021.11.19#公开
摘要：本申请提供了一种基于位姿图调整的建图方法及相关设备。该方法包括：获取点云地图中错误点云数据的拟合线段以及目标线段，并确认拟合线段和目标线段之间的调整模式；确定拟合线段附近点云对应的拟合位姿序列，以及目标线段附近点云对应的目标位姿序列；基于调整模式、拟合位姿序列以及目标位姿序列，确定目标位姿序列所在的新闭环约束；利用新闭环约束对位姿图中的所有闭环约束进行优化处理，得到优化后的多个闭环约束，以基于优化后的多个闭环约束重构目标地图。本申请提高了建图一致性。
主权项：1.一种基于位姿图调整的建图方法，其特征在于，所述方法包括：获取点云地图中错误点云数据的拟合线段以及目标线段，并确定所述拟合线段和所述目标线段之间的调整模式；确定所述拟合线段附近点云对应的拟合位姿序列，以及所述目标线段附近点云对应的目标位姿序列；基于所述调整模式、所述拟合位姿序列以及所述目标位姿序列，确定所述目标位姿序列所在的新闭环约束；利用所述新闭环约束对所述位姿图中的所有闭环约束进行优化处理，得到优化后的多个闭环约束，以基于所述优化后的多个闭环约束重构目标地图；所述利用所述新闭环约束对所述位姿图中的所有闭环约束进行优化处理，得到优化后的多个闭环约束的步骤，包括：利用所述新闭环约束获取新约束信息；利用所述新约束信息约束所述位姿图中的所有闭环约束，得到约束后的多个闭环约束；对所述约束后的多个闭环约束进行分组优化处理，得到优化后的多个闭环约束。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大华技术股份有限公司 基于位姿图调整的建图方法及相关设备
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