申请/专利权人：安徽中科智能感知科技股份有限公司

申请日：2022-07-08

公开（公告）日：2024-06-07

公开（公告）号：CN115119623B

主分类号：A01D46/24

分类号：A01D46/24;A01D69/06;B25J15/00;B25J15/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.07#授权;2022.10.25#实质审查的生效;2022.09.30#公开

摘要：本发明涉及采摘设备领域，具体是涉及一种果蔬智能收采机械臂的柔性采摘末端，包括爪座、果柄夹持机构、果柄滚切机构、四组机械指以及液力驱动机构，爪座的中心处设置有收集通孔，果柄夹持机构包括两个磁吸配合的夹持凹板，夹持凹板与机械指之间均具有一定活动自由度，果柄滚切机构包括两个齿形滚刀，其中一个齿形滚刀的齿尖处与另一个齿形滚刀的齿缝处相互挤压从而形成剪切效果，每个机械指的内侧均设有一个弧形弹片，本终端结构简单可靠灵活度高，柔性夹紧在保护果实的同时能够将半分离状态的果柄迅速拽断，对较为牢固的果柄能够进行小范围的精准定位及切断，果实无需通过机械臂频繁转移，提高了采摘效率，液力驱动能够提供宽广的剪切力范围。

主权项：1.一种果蔬智能收采机械臂的柔性采摘末端，其特征在于，包括：爪座（1），其中心处设置有用于供果实通过的收集通孔（2）；四组沿周向均匀设置于爪座（1）边缘处的机械指（3），每个机械指（3）均包括依次铰接相连的大指（4）、中指（5）和小指（6），所述大指（4）远离中指（5）的一端与爪座（1）铰接；四组一一对应设置于四个机械指（3）外侧的液力驱动机构，每组液力驱动机构均包括一级液力驱动器（7）和二级液力驱动器（8），所述一级液力驱动器（7）用于推动中指（5）与大指（4）相铰接的一端，所述二级液力驱动器（8）用于推动小指（6）与中指（5）相铰接的一端；果柄夹持机构（9），包括两个磁吸配合的夹持凹板（10），两个夹持凹板（10）分别设置于其中两个相对设置的小指（6）的自由端，并且每个夹持凹板（10）与小指（6）之间均具有一定范围的活动自由度，该活动自由度用于使两个夹持凹板（10）在相靠近时能够自动吸附在一起；果柄滚切机构（11），包括两个齿形滚刀（12），两个齿形滚刀（12）分别设置于另外两个相对设置的小指（6）的自由端，两个齿形滚刀（12）在二级液力驱动器（8）的作用下，其中一个齿形滚刀（12）的齿尖处与另一个齿形滚刀（12）的齿缝处相互挤压从而形成剪切效果；其中，每个机械指（3）的内侧均设有一个弧形弹片（13），所述弧形弹片（13）用于在四个机械指（3）收拢的过程中始终与果实保持柔性接触，弧形弹片（13）全都朝向被夹果实方向突出。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽中科智能感知科技股份有限公司 一种果蔬智能收采机械臂的柔性采摘末端

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