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申请/专利权人：南京航空航天大学
申请日：2024-03-05
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN117826580B
主分类号：G05B11/42
分类号：G05B11/42
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.07#授权;2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开
摘要：本发明公开了一种基于TD3算法的阀控液压缸强化学习分数阶控制方法及系统，根据阀控液压缸控制原理，建立阀控液压缸的数学模型；设计加入干扰观测器的分数阶PID控制器对阀控液压缸系统进行控制；通过改进的TD3算法对分数阶PID控制器的参数进行优化调整；通过优化后的分数阶PID控制器对阀控液压缸进行控制。通过设计干扰观测器，提升系统的抗干扰能力，提升了控制系统鲁棒性，进一步通过改进的TD3算法不仅加快了网络的收敛性而且能更加有效的对分数阶PID的参数进行在线优化调整，使控制器能更好的发挥适应性与控制性能。
主权项：1.一种基于TD3算法的阀控液压缸强化学习分数阶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）根据阀控液压缸控制原理，建立阀控液压缸的数学模型；（2）设计加入干扰观测器的分数阶PID控制器对阀控液压缸系统进行控制；所述干扰观测器为： ，其中，为干扰观测器辅助向量，为干扰观测器增益，为对求一阶导；定义状态变量，阀控液压缸的系统状态方程为： ，其中，，，，为阀控液压缸的系统复合扰动，是无控制器情况下的伺服阀增益，为对求一阶导，为对求一阶导，为对求一阶导，为液压缸活塞作用面积，为油液体积弹性模量，是活塞及负载折算到活塞上的总质量，为液压缸油腔总的体积，是活塞及负载的粘性阻尼系数，为控制窗口处的流系数，为伺服阀节流口面积梯度，为供油压力，为液压缸两腔压差，为油液密度，是控制信号；（3）通过改进的TD3算法对分数阶PID控制器的参数进行优化调整；所述改进的TD3算法中的奖励信号的表达式为： ；其中，为当前环境状态信号，为Actor网络输出的动作信号，为阀控液压缸系统的误差信号；（4）通过优化后的分数阶PID控制器对阀控液压缸进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 基于TD3算法的阀控液压缸强化学习分数阶控制方法及系统
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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