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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开了基于模仿学习的遥操作意图识别与共享控制方法及装置，该方法包括，获取机器人的从手实时位置和操作者的主手控制指令；响应于接收到实际操控指令，确定与实际操控指令对应的演示任务，获取演示任务对应的模仿学习结果；基于从手实时位置、主手控制指令和模仿学习结果，得到意图初步识别结果；基于意图初步识别结果与主手控制指令，通过共享控制仲裁规则得到位置控制指令，并将位置控制指令传输至下位机，以实现人机共享控制。本发明中通过虚拟仿真或真实演示的方法完成演示学习，并基于演示学习结果利用模仿学习方法得到模仿学习结果，从而使得本发明适应于复杂非结构化环境，提升了遥操作共享控制的适用性。
主权项：1.一种基于模仿学习的遥操作意图识别与共享控制方法，其特征在于，所述方法应用于共享控制器，包括：获取机器人的从手实时位置和操作者的主手控制指令；响应于接收到实际操控指令，确定与所述实际操控指令对应的演示任务，获取所述演示任务对应的模仿学习结果；基于所述从手实时位置、所述主手控制指令和所述模仿学习结果，得到意图初步识别结果；基于所述意图初步识别结果与所述主手控制指令，通过共享控制仲裁规则得到位置控制指令，并将所述位置控制指令传输至下位机，以实现人机共享控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 基于模仿学习的遥操作意图识别与共享控制方法
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