申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司

申请日：2023-05-23

公开（公告）日：2024-06-11

公开（公告）号：CN116740984B

主分类号：G08G1/16

分类号：G08G1/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.11#授权;2023.09.29#实质审查的生效;2023.09.12#公开

摘要：本申请提供了一种车辆加塞的处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：若在自车的预设范围内检测到存在加塞车辆，则获取自车的当前位置信息、加塞车辆的当前位置信息、自车和加塞车辆的相对航向角和相对车速；根据自车的当前位置信息、加塞车辆的当前位置信息、相对航向角和相对车速，确定自车与加塞车辆发生碰撞的目标位置，并确定加塞车辆的第一预测位置信息和自车的第二预测位置信息；根据第一预测位置信息和第二预测位置信息，确定加塞车辆与自车的横向重叠率；根据横向重叠率和横向重叠率阈值确定加塞处理策略。本申请根据加塞车辆与自车之间的横向重叠率来确定对应的加塞处理策略，保证了在有车辆进行加塞时自车的安全行驶。

主权项：1.一种车辆加塞的处理方法，其特征在于，所述方法包括：若在自车的预设范围内检测到存在加塞车辆，则获取所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述自车和所述加塞车辆的相对航向角和相对车速；根据所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述相对航向角和所述相对车速，确定所述自车与所述加塞车辆发生碰撞的目标位置，并确定所述加塞车辆在所述目标位置的第一预测位置信息和所述自车在所述目标位置的第二预测位置信息；根据所述第一预测位置信息和所述第二预测位置信息，确定所述加塞车辆与所述自车的横向重叠率；根据所述横向重叠率和横向重叠率阈值之间的大小关系确定加塞处理策略，并根据所述加塞处理策略进行车速控制；其中，所述根据所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述相对航向角和所述相对车速，确定所述自车与所述加塞车辆发生碰撞的目标位置，包括：根据所述自车的当前位置信息和所述加塞车辆的当前位置信息确定目标函数，其中，所述目标函数为所述加塞车辆与所述自车邻近的车头角点和车尾角点所确定的直线函数；若确定目标角点为所述目标函数上的点且所述自车与所述加塞车辆邻近的车头的角点的横坐标位于所述加塞车辆与所述自车邻近的车头角点和车尾角点的横坐标之间，则确定所述加塞车辆与所述自车即将发生碰撞，并根据所述自车的当前位置信息、所述加塞车辆的当前位置信息、所述相对航向角和所述相对车速确定所述自车与所述加塞车辆发生碰撞的目标位置，其中，所述目标角点为所述自车与所述加塞车辆邻近的车头的角点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 车辆加塞的处理方法、装置、电子设备及存储介质

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