申请/专利权人：四川腾盾科技有限公司

申请日：2024-02-23

公开（公告）日：2024-06-11

公开（公告）号：CN117775275B

主分类号：B64C13/50

分类号：B64C13/50;B64C17/00;B64C19/02;B64D1/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.11#授权;2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明涉及空投控制技术领域，公开了一种基于重心预测的飞机空投前馈控制方法，采用一种基于重心预测的飞机空投前馈控制系统，该系统包括依次通信连接的传感器系统、飞管系统、货物投放系统。本发明解决了现有技术存在的精确度不高、投放控制过程繁琐、飞行员操纵负担重等问题。

主权项：1.一种基于重心预测的飞机空投前馈控制方法，其特征在于，采用一种基于重心预测的飞机空投前馈控制系统，该系统包括依次通信连接的传感器系统（1）、飞管系统（2）、货物投放系统（3），其中，传感器系统（1）用于：检测货物的解锁状态，并将货物的解锁信号传输给飞管系统（2）检测货物是否通过货桥末端，并将通过时的货物重心传递给货物投放系统；货物投放系统（3）用于：计算货物解锁投放过程中的货物的重心位置随时间的变化；以及，校正货物的实际重心位置，将校正后的货物的重心位置传递给飞管系统（2）；飞管系统（2）用于：接收传感器系统（1）的解锁信号并将货物的解锁信号传输给货物投放系统（3）；以及，接收货物投放系统（3）的重心位置信息，然后计算飞机重心的移动范围，对飞机的舵面和姿态进行提前调整；货物投放系统（3）包括重心预测系统（31），重心预测系统（31）用于：接收货物投放系统（3）计算的理论重心位置和传感器系统（1）测量的货物的实际重心位置；以及，对货物投放系统（3）计算得到货物的理论重心位置进行校正，得到校正后的重心位置，并将校正后的货物的重心位置传递给飞管系统（2）；重心预测系统（31）预测飞机重心位置的方法包括以下步骤：Y1，监测货物投放系统（3）计算的理论重心位置L1、在传感器信号响应时刻t1接收到传感器传递的实际重心位置L2，计算理论重心位置和实际重心位置差量的绝对值： ；Y2，若小于允许的误差e，则判定重心预测准确，无需更改重心预测结果，重心预测系统（31）将传感器响应的时间和重心位置传递给飞管系统（2），由飞管系统（2）对飞机进行调整；若大于允许的误差e，则判断传感器触发时刻的货物实际重心位置L2t1与理论计算重心位置L1t1的相对关系，以校正货物投放系统（3）；以校正货物投放系统（3）的具体方法为：若L2t1L1t1，则按货物投放系统（3）计算货物滑过距离（L2-L1）所用时间，用去修正货物投放系统（3）中的货物滑动加速度，使得货物投放系统（3）在下一个货物滑过传感器的触发时刻t2时，满足L1t2=L1t2+，延长货物投放系统（3）中货物到达货桥末端的时间；若L2t1L1t1，则读取货物投放系统（3）中货物到达货桥末端的时刻，并与传感器的触发时刻t1进行修正因子计算： ；用该修正因子调整货物投放系统（3）中货物的加速度，使得货物投放系统（3）在下一个货物滑过传感器的触发时刻t2时，满足L1t2=k*L1t2，缩短投放模型中货物到达货桥末端的时间。

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