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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
申请日：2024-03-18
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118189943A
主分类号：G01C21/16
分类号：G01C21/16;G01C21/20
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种基于测量特性的SINSEML组合导航方法、程序、设备及存储介质。本发明根据电磁计程仪的测量特性设计了一种新的卡尔曼滤波量测更新方程，充分考虑了电磁计程仪仅能测量到船舶首尾方向速度的特点，并将洋流速度扩维到状态量中，在考虑平台失准角的情况下，首先利用捷联惯性导航系统解算的姿态角将地理坐标系下的惯性解算速度投影到载体坐标系，得到载体首尾方向速度，然后与电磁计程仪速度做差得到卡尔曼滤波量测值，最后进行卡尔曼滤波量测更新并对捷联惯性导航系统进行反馈校正。本发明合理利用了量测信息，降低了船舶侧滑及洋流对电磁计程仪测速的影响，提高了电磁计程仪辅助捷联惯性导航系统的导航精度。
主权项：1.一种基于测量特性的SINSEML组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：捷联惯性导航系统初始对准；步骤2：根据捷联惯性导航系统的误差方程建立卡尔曼滤波状态空间模型，初始化卡尔曼滤波器；步骤3：根据当前时刻系统的状态向量初始值进行卡尔曼滤波时间更新；步骤4：若当前时刻电磁计程仪有速度更新，则利用当前时刻捷联惯性导航系统解算值计算得到船舶首尾方向速度；步骤5：根据船舶首尾方向速度和电磁计程仪测量速度得到当前时刻系统的量测向量；步骤6：基于测量特性的卡尔曼滤波量测更新，得到当前时刻系统的状态向量估计值；步骤7：将当前时刻系统的状态向量的估计值作为下一时刻系统的状态向量初始值，重复进行步骤2-7直至导航工作结束。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种基于测量特性的SINS/EML组合导航方法、程序、设备及存储介质
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