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申请/专利权人：南京信息工程大学
申请日：2024-03-22
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118191882A
主分类号：G01S19/39
分类号：G01S19/39;G06K17/00;G06F17/12;H04W4/80
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明公开了一种卫星拒止场景下基于RFID标签阵列的巡检机器人自定位方法，包括步骤如下：S1，通过搭建定位系统，在环境中部署无源RFID参考标签阵列，巡检机器人在运动过程中，通过阅读器不断从参考标签阵列中获取相位值，并通过马氏距离和阈值判别对相位序列进行异常值检测；S2，通过误差补偿策略，将待定位点的指纹与数据库中的指纹在线匹配，对待定位点的指纹进行误差补偿，并将最终相位转化为距离差；S3，利用水平方向选取的参考标签分别构建双天线的线性方程组，基于最小二乘法对线性方程组进行求解，通过将采样时刻的二维估计位置信息进行重构，获得机器人的运动轨迹。本发明采用相位差模型消除相位模糊对定位精度的影响。
主权项：1.一种卫星拒止场景下基于RFID标签阵列的巡检机器人自定位方法，其特征在于，包括步骤如下：S1，通过搭建定位系统，在环境中部署无源RFID参考标签阵列，巡检机器人在运动过程中，通过阅读器不断从参考标签阵列中获取相位值，并通过马氏距离和阈值判别对相位序列进行异常值检测；S2，通过误差补偿策略，将待定位点的指纹与数据库中的指纹在线匹配，对待定位点的指纹进行误差补偿，并将最终相位转化为距离差；S3，利用水平方向选取的参考标签分别构建双天线的线性方程组，基于最小二乘法对线性方程组进行求解，通过将采样时刻的二维估计位置信息进行重构，获得机器人的运动轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京信息工程大学 一种卫星拒止场景下基于RFID标签阵列的巡检机器人自定位方法
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