申请/专利权人：哈尔滨工程大学

申请日：2024-04-22

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN118182781A

主分类号：B63C11/52

分类号：B63C11/52;B63H1/36;B63G8/08;B63G8/14

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.14#公开

摘要：本发明提供一种柔性鳍‑尾柄协同驱动的仿生鲀科机器鱼，包括：鱼头舱、鱼体第一舱室、鱼体第二舱室、鱼体第三舱室、鱼体第四舱室、对称设置的胸鳍、背鳍、臀鳍及尾鳍。通过胸鳍、背鳍、臀鳍及尾鳍的共同协作，实现仿生鲀科机器鱼的多样水下运动。其中，每个鳍条具有独立的运动，鱼体和尾鳍作为主要推进装置，具有良好的推进能力，胸鳍主要用于仿生鱼前进和控制方向，协调尾鳍实现仿生鱼快速运动；臀鳍和背鳍通过运动控制可加速如转向等复杂运动进程，并通过平衡鱼头晃动，实现仿生鱼的平稳运动。本发明技术方案，通过鱼鳍间协调运动，能够对鱼体姿态即时调控，高效完成侧翻、转向、俯仰等各种复杂运动，实现仿生机器鱼的高机动特性。

主权项：1.一种柔性鳍-尾柄协同驱动的仿生鲀科机器鱼，其特征在于，所述仿生鲀科机器鱼，包括：鱼头舱、鱼体第一舱室、鱼体第二舱室、鱼体第三舱室、鱼体第四舱室、对称设置的胸鳍、背鳍、臀鳍及尾鳍；所述鱼头舱设置于所述仿生鲀科机器鱼的最前部，在所述鱼头舱设置有视频采集装置，在所述鱼头舱的两侧分别设置照明装置，同时设置用于感知外部环境的红外传感器、温度传感器及盐度传感器；所述鱼体第一舱室和鱼体第二舱室设置于所述仿生鲀科机器鱼的中前部，在所述鱼体第一舱室和鱼体第二舱室的内部设置控制舱，所述控制舱内设置控制单元，用于控制包括所述胸鳍、背鳍、臀鳍及尾鳍的运动；所述鱼体第三舱室和鱼体第四舱室设置于所述仿生鲀科机器鱼的中后部，在所述鱼体第三舱室和鱼体第四舱室的内部设置重心调节舱和电池舱；所述重心调节舱用于机器鱼的上浮和下潜，通过电机控制重块在滑轨上沿着鱼身前后运动来控制重心变换；所述电池舱用于为整个仿生鲀科机器鱼提供电源；所述胸鳍，包括：舵机、主轴、主齿轮、副齿轮、鳍条和鳍面；所述主轴与舵机相连接，所述舵机带动所述主轴转动，带动所述主齿轮和副齿轮转动，所述鳍条的根部与所述副齿轮通过连杆连接，所述鳍条跟随副齿轮做圆周往复运动；所述背鳍和臀鳍用于保证机器鱼的航行稳定性以及实现机器鱼的转弯；所述尾鳍，包括尾柄第一节、尾柄第二节和尾柄第三节，以及分别对应连接的尾柄第一个舵机、尾柄第二个舵机和尾柄第三个舵机；所述尾柄第一节、尾柄第二节和尾柄第三节分别与所述尾柄第一个舵机、尾柄第二个舵机和尾柄第三个舵机联合摆动带动所述尾鳍运动，作为所述仿生鲀科机器鱼的驱动动力。

全文数据：

权利要求：

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