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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
申请日：2024-01-16
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118192220A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：一种PAM驱动的双节CM角位置跟踪控制系统及算法，属于CM角位置控制系统技术领域，为解决多输入多输出且非线性的CM角位置控制系统所具有的模型不确定性和神经网络、模糊逻辑系统、自适应技术和迭代学习等带来的算法计算负担、残差集无法预知等问题。设计一款结构简单的状态反馈控制器。该控制器通过将调节函数与误差变换技术相融合，使得设计的控制器无需使用自适应机制、神经网络或模糊逻辑系统以及迭代学习算法，且避免了对于跟踪误差初值的限制，不仅保证了预先设定的暂态与稳态跟踪性能，还确保了控制信号连续且无剧增现象。本发明设计的控制器可以有效实现PAM驱动的双节CM角位置跟踪控制。
主权项：1.一种PAM驱动的双节CM角位置跟踪控制系统，其特征在于：包括第一节机械臂轨迹生成器Cr1、第二节机械臂轨迹生成器Cr2及双节CM角位置跟踪控制闭环系统；所述双节CM角位置跟踪控制闭环系统包括第一节机械臂反馈控制器C1、第二节机械臂反馈控制器C2、第一节机械臂模型P1及第二节机械臂模型P2，第一节机械臂角位置跟踪控制系统结构为：所述轨迹生成器Cr1生成第一节机械臂的期望运动轨迹yd1，第一节机械臂的闭环系统根据第一节机械臂的实际运动轨迹y1减去第一节机械臂的期望运动轨迹yd1，得到第一节机械臂的位置误差e1，所述信号e1经过反馈控制器C1得到控制信号τ1，所述控制信号τ1作用于第一节机械臂的模型P1，得到所述第一节机械臂的实际运动轨迹y1；第二节机械臂角位置跟踪控制系统结构与第一节机械臂角位置跟踪控制系统结构同理；第一节机械臂反馈控制器C1和第二节机械臂反馈控制器C2的反馈控制器，包括性能函数、调节函数、误差转换方法和最终控制率。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 一种PAM驱动的双节CM角位置跟踪控制系统及算法
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