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申请/专利权人：北京理工大学;北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
申请日：2024-05-20
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118182495A
主分类号：B60W40/109
分类号：B60W40/109;B60W50/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明公开了一种基于非线性轮胎和车辆横向动力学模型的车辆动力学参数估计方法、装置、介质及产品，涉及车辆动力学领域。方法包括：建立基于简化魔术公式轮胎的车辆横向动力学模型，根据历史行驶数据和待估计动力学参数对轮胎魔术公式系数和侧偏角进行表征；构造关于横向加速度的非线性优化问题，采用列文伯格‑马夸特算法求解得到动力学参数和轮胎魔术公式系数估计值；基于历史行驶数据、动力学参数估计值和轮胎魔术公式系数估计值，构造绕偏航轴转矩与角加速度的线性回归问题，采用最小二乘法求解得到车辆绕偏航轴转动惯量估计值。本发明能够提高车辆动力学参数的估计准确度、应用成本低且能够获取完整动力学参数。
主权项：1.一种基于非线性轮胎和车辆横向动力学模型的车辆动力学参数估计方法，其特征在于，所述方法包括：建立基于简化魔术公式轮胎的车辆横向动力学模型；获取车辆历史行驶数据，并根据待估计的车辆动力学参数和所述车辆历史行驶数据分别对轮胎魔术公式系数和轮胎侧偏角进行表征，得到表征后的轮胎魔术公式系数和表征后的轮胎侧偏角；所述车辆历史行驶数据包括前轮转向角序列、纵向速度序列、横向速度序列、角速度序列以及横向加速度序列测量值；所述待估计的车辆动力学参数包括质心与前轴之间的距离、质心与后轴之间的距离以及含垂直荷载函数的系数；基于所述表征后的轮胎魔术公式系数和所述表征后的轮胎侧偏角，构造关于横向加速度的非线性优化问题，并采用列文伯格-马夸特算法进行求解，得到车辆动力学参数的估计值和轮胎魔术公式系数的估计值；基于所述车辆历史行驶数据、所述车辆动力学参数的估计值和所述轮胎魔术公式系数的估计值，构造绕偏航轴转矩与角加速度的线性回归问题，并采用最小二乘法求解，得到车辆绕偏航轴转动惯量的估计值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学;北理慧动(常熟)车辆科技有限公司 一种基于非线性轮胎和车辆横向动力学模型的车辆动力学参数估计方法、装置、介质及产品
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