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申请/专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日：2021-11-05
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN114234964B
主分类号：G01C21/16
分类号：G01C21/16;G01C21/20
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.14#授权;2022.04.12#实质审查的生效;2022.03.25#公开
摘要：本发明的一体化自主式水下潜器在冰层下的定位方法及系统，在低维度地区标定两个多普勒测速仪后补偿杆臂；在高维度地区，一体化自主式水下潜器旋转180度，补偿杆臂坐标取反，输入到一体化自主式水下潜器；当一体化自主式水下潜器在冰层下方时，以并冰层为基准，利用超短基线定位系统获取一体化自主式水下潜器的位置及速度信息实现定位；当一体化自主式水下潜器在水低工作时，一体化自主式水下潜器旋转180度，以水底表面为基准，利用超短基线定位系统获取一体化自主式水下潜器的位置及速度信息实现定位。能够长时间在冰盖下连续作业，修正惯导速度和姿态位置信息，提高一体化自主式水下潜器在冰层下的定位精度。
主权项：1.一种一体化自主式水下潜器在冰层下的定位方法，所述一体化自主式水下潜器包括：捷联惯导系统，两个多普勒测速仪和超短基线定位系统；其特征在于，所述方法包括：在低纬度地区分别标定两个多普勒测速仪，标定所述两个多普勒测速仪后补偿杆臂；在高纬度地区，将所述一体化自主式水下潜器旋转180度，将所述补偿杆臂坐标取反，并输入到所述一体化自主式水下潜器；当所述一体化自主式水下潜器在冰层下方时，以冰层为基准，利用超短基线定位系统获取所述一体化自主式水下潜器的位置信息和速度信息，实现对所述一体化自主式水下潜器的定位；当所述一体化自主式水下潜器在水底工作时，将所述一体化自主式水下潜器旋转180度，以水底表面为基准，利用超短基线定位系统获取所述一体化自主式水下潜器的位置信息和速度信息，实现对所述一体化自主式水下潜器的定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河北汉光重工有限责任公司 一体化自主式水下潜器在冰层下的定位方法及系统
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