申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

申请日：2022-07-20

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN115079723B

主分类号：G05D1/695

分类号：G05D1/695;G05D109/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.14#授权;2022.10.11#实质审查的生效;2022.09.20#公开

摘要：本发明公开了一种任意时间到达的固定翼无人机制导方法，包括建立无人机与目标点的二维碰撞模型；根据无人机和目标点的位置得到无人机和目标点的相对距离r以及水平基准线到视线的夹角q；结合水平基准线到速度的夹角θ得到从速度到视线的夹角η；根据相对距离r、夹角η和无人机的速度v设计无人机的盘旋制导律；根据预设的导航系数、无人机的速度v、相对距离r、夹角q、夹角θ计算当前时刻无人机达到目标点所用时间tgo；根据期望无人机的到达Td、已飞时间t、所用时间tgo以及预设阈值确定选择无人机的盘旋制导律或预设的时间控制制导律进行制导。实现无人机的任意时间到达。

主权项：1.一种任意时间到达的固定翼无人机制导方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤S100：建立无人机与目标点的二维碰撞模型，所述二维碰撞模型中包括无人机的位置、目标点的位置、无人机的速度v、经过无人机的水平基准线ref，从无人机到目标点的视线los，从水平基准线ref到速度v的夹角θ，逆时针方向为正；步骤S200：根据所述无人机的位置和所述目标点的位置得到所述无人机和所述目标点的相对距离r以及水平基准线ref到视线los的夹角q；步骤S300：根据所述水平基准线到视线的夹角q以及所述水平基准线ref到速度v的夹角θ得到从速度v到视线los的夹角η；步骤S400：根据所述无人机和所述目标点的相对距离r、所述速度v到视线los的夹角η和所述无人机的速度v设计无人机的盘旋制导律；步骤S500：获取期望无人机的到达时间为Td，无人机的已飞时间为t，根据预设的导航系数、所述无人机的速度v、所述无人机和所述目标点的相对距离r、所述水平基准线ref到视线los的夹角q、所述水平基准线到速度的夹角θ计算当前时刻无人机达到目标点所用时间tgo；步骤S600：根据所述期望无人机的到达时间Td、所述无人机的已飞时间t、所述当前时刻无人机达到目标点所用时间tgo以及预设阈值确定选择所述无人机的盘旋制导律或预设的时间控制制导律进行制导，得到无人机的过载指令，以控制无人机飞行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种任意时间到达的固定翼无人机制导方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD