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申请/专利权人：东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司
申请日：2021-03-16
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN112883909B
主分类号：G06V20/58
分类号：G06V20/58;G06T7/70
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.14#授权;2021.06.18#实质审查的生效;2021.06.01#公开
摘要：本发明提供了一种基于包围盒的障碍物位置检测方法、装置和电子设备，涉及车辆驾驶的技术领域，包括：实时获取每个时刻针对目标障碍物的图像帧；通过包围盒检测出每个图像帧中目标障碍物的多个备选着地点以及目标障碍物的轨迹；基于目标障碍物的轨迹特征从当前时刻的图像帧的多个备选着地点中选择与固定地平线距离最近的目标着地点；根据目标着地点作为地面基准确定当前时刻目标障碍物的位置，通过障碍物轨迹确定出准确的着地点，进而得到误差较小较为准确的障碍物位置，保证自动驾驶的可靠性。
主权项：1.一种基于包围盒的障碍物位置检测方法，其特征在于，包括：实时获取每个时刻针对目标障碍物的图像帧；通过包围盒检测出每个所述图像帧中目标障碍物的多个备选着地点以及所述目标障碍物的轨迹；从所述目标障碍物的轨迹中获取轨迹特征，其中，所述轨迹特征包括斜率；若所述斜率为正，则将当前时刻的图像帧中位于左侧的第一备选着地点作为目标着地点；若所述斜率为负，则将所述当前时刻的图像帧中位于右侧的第二备选着地点作为目标着地点；根据所述目标着地点作为地面基准确定当前时刻所述目标障碍物的位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 基于包围盒的障碍物位置检测方法、装置和电子设备
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