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申请/专利权人：沈阳工业大学
申请日：2024-04-29
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118205016A
主分类号：B25J19/00
分类号：B25J19/00;B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：本发明涉及水下机械臂的技术领域，尤其是一种基于高斯过程水下机械臂末端补偿的方法，通过高斯过程成功地建立了末端执行器在水下空间控制末端执行器所偏移距离模型，减少了现有技术中采用DART或HG‑Dagger的方法相比，进而减少了大量校正点的搜集，缓解了现有技术中存在的计算时间较长，工作效率低下，提升了机械臂在水下的工作可靠性。
主权项：1.一种基于高斯过程水下机械臂末端补偿的方法，其特征在于，包括双目相机、控制件和机械臂，双目相机和机械臂均电连接于控制件；双目相机用于采集水下环境信息及机械臂各关节的运动信息；控制件用于控制机械臂各个关节的运动，并将收集的机械臂各关节的运动信息进行运算，其步骤在于：S10.通过控制件得到机械臂的各关节的运动轨迹，使用高斯过程算法结合运动学数据对所述运动轨迹训练，以获得当前任务的期望运动模型；所述运动模型用于提供机械臂在当前环境下所期望的笛卡尔轨迹的概率分布；并计算所述概率分布的均值和方差；S20.当机械臂的末端通过在期望运动模型的方差的流形中添加引力项，引导机械臂的末端落入方差最小的高置信区域内；在无干扰时，机械臂的末端在方差最小的高置信度区域内移动；当出现干扰时，改变机械臂末端的移动轨迹，直至干扰消除，机械臂返回到高置信度区域内。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 沈阳工业大学 基于高斯过程水下机械臂末端补偿的方法
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