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申请/专利权人：天璺科技(上海)有限公司
摘要：本发明涉及一种基于在线MEMS陀螺仪偏置估计的温度补偿方法，属于传感器技术领域。该温度补偿方法，通过实时分析加速度计和陀螺仪数据，并将加速度计数据转换到惯性坐标系，得到陀螺仪偏置估计值，再读取当前陀螺仪内部温度传感器，并根据传感器内部温度传感器构建温度补偿系数查找表，根据当前温度查找表，获得温度补偿系数；利用该温度补偿系数实现对于陀螺仪数据的温度补偿，同时，在线MEMS陀螺仪偏置预估还会在不断运行，评估当前陀螺仪偏置状态对该温度补偿系数查找表进行更新。本发明的基于在线MEMS陀螺仪偏置估计的温度补偿方法能够达到降低成本、扩大使用场景、提升测量精度等效果。
主权项：1.一种基于在线MEMS陀螺仪偏置估计的温度补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：1在静止状态连续获取加速度计和陀螺仪的数据，根据加速计在X、Y、Z三个轴上的数据，对陀螺仪初始化姿态q进行估计；2在运动状态，获取加速度计和陀螺仪的读数，计算得到陀螺仪当前姿态，并将加速度计数据转换到惯性坐标系；3对所述的惯性坐标系的速度计数据进行低通滤波处理，去除线性加速度得到测量重力加速度；4将所述的测量重力加速度与理想重力加速度之间的差值作为所述陀螺仪偏置引起的累计漂移；5利用所述的累计漂移，通过卡尔曼滤波器对陀螺仪偏置进行估计，得到陀螺仪偏置估计值；6读取当前陀螺仪内部温度传感器，根据当前温度查找温度补偿系数表，获得与所述当前温度对应的温度补偿系数；7从陀螺仪测量数据中减去查找表得到的温度补偿系数得到经温度补偿的陀螺仪数据。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天璺科技(上海)有限公司 一种基于在线MEMS陀螺仪偏置估计的温度补偿方法
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