申请/专利权人：中航通飞华南飞机工业有限公司

申请日：2023-03-24

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN116301003B

主分类号：G05D1/49

分类号：G05D1/49;G05D1/46

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2023.07.11#实质审查的生效;2023.06.23#公开

摘要：本发明涉及一种针对风场风切变的无人机飞行调节控制方法，包括：S1.采集无人机飞行数据和风场数据；S2.对采集的无人机飞行数据和风场数据进行分析，确定无人机飞行位置和评估风切变风险；S3.根据风切变风险评估结果，向无人机发出不同的飞行控制指令；S4.无人机根据接收到的飞行控制指令，进行中止通过风场或姿态调整通过风场或常规通过风场的飞行，并在风场的风切变最大风速适中时通过调整无人机飞行姿态，实现无人机稳定飞行通过风切变风场，从而提高无人机的飞行安全性，使无人机能够在森林火场等相对复杂的环境下使用，从而提高无人机的实用性。

主权项：1.一种针对风场风切变的无人机飞行调节控制方法，其特征在于，包括：S1.采集无人机飞行数据和风场数据，所述无人机飞行数据包括无人机高度、位置和飞行速度，所述风场数据包括风场的位置、大小和覆盖面积；S2.对采集的无人机飞行数据和风场数据进行分析，确定无人机飞行位置和评估风切变风险；具体包括：对采集的无人机飞行数据和风场数据进行分析，判断无人机是否接近或进入风场；根据接近或进入风场的无人机的飞行数据和低空风场数据进行风切变风险评估；S3.根据风切变风险评估结果，向无人机发出不同的飞行控制指令，所述飞行控制指令包括：中止通过风场、姿态调整通过风场、常规通过风场；S4.无人机根据接收到的飞行控制指令，进行中止通过风场或姿态调整通过风场或常规通过风场的飞行；当无机人接收到姿态调整通过风场的飞行控制指令时，进行无人机内环的姿态控制，具体包括：当无人机的俯仰姿态变化或者滚转姿态变化在第一限制姿态角的范围内时，只进行舵面控制，调节无人机姿态，此时无人机为正常固定翼飞行状态；当无人机的俯仰姿态变化或者滚转姿态变化在第一限制姿态角与第二限制姿态角之间时，同时进行舵面控制和旋翼控制，调节无人机姿态，此时无人机仍然保持固定翼飞行状态；当无人机的俯仰姿态变化或者滚转姿态变化超过第二限制姿态角时，只进行旋翼控制，调节无人机姿态，此时无人机飞行转换为旋翼飞行模式；其中，所述俯仰姿态变化和滚转姿态变化的限制角度均包含第一限制姿态角和第二限制姿态角；所述旋翼控制为四旋翼控制，与所述舵面控制均为标准的姿态-角速率串级PID控制；所述第一限制姿态角为30°，所述第二限制姿态角为60°；所述调节无人机姿态的姿态调节量通过下列公式计算得到；δx＝Kγγ+Kwxwx+δx0式中，δx0为实时旋翼调节量，δx为旋翼调节量，Kγ姿态角调节系数，γ为姿态角，Kwx为姿态角速率调节系数，wx为姿态角速率。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中航通飞华南飞机工业有限公司 一种针对风场风切变的无人机飞行调节控制方法

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