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申请/专利权人：上海大学

摘要：本发明公开了一种基于双机械臂协同的肖像轮廓智能绘制方法，将原始RGB彩色图像输入深度学习人脸识别模型，获得五官的像素坐标信息；进行图像预处理操作，获得二值图像；通过二值图像轮廓提取，得到轮廓图像；然后将轮廓图像分为左右两部分；对左半边轮廓图像和右半边轮廓图像进行像素点排列，形成若干段不连续的轨迹段；将像素坐标转换为机械臂工具坐标系下的坐标；对轨迹段坐标增加机械臂姿态信息，形成机械臂可识别的一系列轨迹；对轨迹进行无干涉双臂绘图运动规划；通过TCPIP协议将不干涉的轨迹传输给两只机械臂，进行双机械臂协同肖像图绘制。本发明方法实现了双机械臂协同绘图的功能，绘制效率高且效果逼真，便于在教育教学等场合进行展示。

主权项：1.一种基于双机械臂协同的肖像轮廓智能绘制方法，其特征在于，操作步骤如下：1将原始RGB彩色图像输入卷积神经网络CNN，得到肖像图五官在像素坐标系——以下简称坐标系I中的坐标信息；2将所述原始RGB彩色图像经过图像预处理操作得到二值图像；3提取上述二值图像的轮廓，得到轮廓中的每一个像素点在坐标系I中的坐标信息xi，yi，zi，坐标系I一般为平面坐标系，默认zi为0；4利用过两只眼睛的中心位置且平行于坐标系I中Y轴的直线将轮廓图像分为左右两部分；5对于左半边轮廓图像，采用逆时针搜索算法对每条轨迹中的像素点进行排序；对于右半边轮廓图像，采用顺时针搜索算法对每条轨迹中的像素点进行排序；由此，形成若干段不连续的轨迹段；6将所有轨迹段像素点在坐标系I中的坐标信息转换为机械臂工具坐标系——以下简称坐标系T中的坐标信息用于轨迹绘制；7对所述转换到坐标系T中的坐标信息增加机械臂姿态信息，将坐标系T中所述坐标信息与姿态信息进行组合，得到一系列用于机械臂运动控制的轨迹点；8基于左臂优先原则的无干涉双臂绘图运动规划；以左臂当前轨迹段为基准，从右臂的所有轨迹段中找到第一条不与左臂发生干涉的轨迹段，如果找到，则左右机械臂同时绘制各自当前轨迹段；如果未找到，则右臂在安全位置等待，直到左臂完成当前轨迹段的绘制；然后，再依照上述过程进行左臂下一条轨迹段的绘制，直至完成左臂所有轨迹段的绘制；最后，将右臂剩余轨迹段绘制完毕；9上位机通过TCPIP协议获得机械臂的静态IP地址，实现数据传输，将上述所有轨迹段传输给左右机械臂的控制器进行绘制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海大学 一种基于双机械臂协同的肖像轮廓智能绘制方法