申请/专利权人：清华大学

申请日：2022-09-01

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN115285148B

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00;B60W40/105;B60W40/04;B60W40/06;B60W40/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2022.11.22#实质审查的生效;2022.11.04#公开

摘要：本公开提供的自动驾驶车速规划方法、装置、电子设备和存储介质，包括：搭建包含设备端、边缘云端和云端的5G分级决策平台；利用设备端实时采集车辆当前所在路段的交通信息；利用边缘云端实时采集车辆的姿态信息和全局路径的道路拓扑信息并存储设备端实时采集的车辆当前所在路段的交通信息；利用云端存储边缘云端获取的信息并该信息进行静态数据处理，得到车辆的全局规划车速；利用边缘云端基于设备端实时采集的车辆当前所在路段的交通信息，并以云端设定的最大车速为约束，对车辆的全局规划车速进行动态调整，得到车辆的实时规划车速，将该实时规划车速下发至设备端。本公开可在安全、效率和能耗三方面实现全局最优，且能够适用于多种出行场景。

主权项：1.一种自动驾驶车速规划方法，其特征在于，包括：搭建包含设备端、边缘云端和云端的5G分级决策平台，所述云端和所述边缘云端之间通过光纤网络连接，所述边缘云端和所述设备端之间通过5G网络无线连接；利用所述设备端实时采集车辆当前所在路段的交通信息；利用所述边缘云端实时采集车辆的姿态信息和全局路径的道路拓扑信息并存储所述设备端实时采集的车辆当前所在路段的交通信息；利用所述云端存储所述边缘云端获取的信息并该信息进行静态数据处理，得到车辆的全局规划车速；利用所述边缘云端基于设备端实时采集的车辆当前所在路段的交通信息，并以所述云端设定的最大车速为约束，对所述车辆的全局规划车速进行动态调整，得到车辆的实时规划车速，将该实时规划车速下发至所述设备端；所述云端进行的静态数据处理包括：1云端数据采集存储存储所述边缘云端获取的实时信息，包括所述边缘云端实时采集的车辆的姿态信息和全局路径的道路拓扑数据，以及由所述边缘云端存储的由所述设备端实时采集的车辆当前所在路段的交通信息；2全局车速规划所述云端将车辆的全局路径分为若干个路段，设车辆在每个路段上匀速行驶，并设定车辆在各路段上行驶的距离、时间、速度能耗和最大限速，以车辆在所有路段行驶的能耗与时长之和最小作为目标函数，以车辆在各路段上行驶的最大限速作为约束条件，构建优化问题，利用粒子群优化方法对该优化问题进行求解，得到车辆在各路段上的目标车速，作为全局规划车速。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清华大学 自动驾驶车速规划方法、装置、电子设备和存储介质

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