申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司

申请日：2021-10-20

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN114063612B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2022.03.08#实质审查的生效;2022.02.18#公开

摘要：本申请公开了一种路径规划方法、路径规划装置、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：确定目标区域内的各个机器人的当前位置及目标位置；根据所述当前位置及所述目标位置，规划各个机器人的移动路径及机器人时间窗，所述机器人时间窗用于表示机器人对对应的移动路径的各个路段的占用时段；检测是否存在冲突机器人，所述冲突机器人为对同一路段的占用时段重合的机器人；若存在，则调整所述冲突机器人的机器人时间窗，并返回执行所述检测是否存在冲突机器人的步骤及后续步骤；若不存在，则向各个机器人推送对应的移动路径及机器人时间窗。本申请方案可以在多个机器人执行任务时减少出现交通拥堵的情况，一定程度提升机器人的运行效率。

主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：确定目标区域内的各个机器人的当前位置及目标位置；根据所述当前位置及所述目标位置，规划各个机器人的移动路径及机器人时间窗，所述机器人时间窗用于表示机器人对对应的移动路径的各个路段的占用时段；检测是否存在冲突机器人，所述冲突机器人为对同一路段的占用时段重合的机器人；若存在所述冲突机器人，则调整所述冲突机器人的机器人时间窗，并返回执行所述检测是否存在冲突机器人的步骤及后续步骤；若不存在所述冲突机器人，则向各个机器人推送对应的移动路径及机器人时间窗；所述根据所述当前位置及所述目标位置，规划各个机器人的移动路径及机器人时间窗，包括：根据所述当前位置及所述目标位置，规划各个机器人的移动路径；根据各个机器人的移动速度及移动路径，规划各个机器人的机器人时间窗；所述根据所述当前位置及所述目标位置，规划各个机器人的移动路径，包括：根据所述当前位置、所述目标位置及改进后的A星寻路算法规划各个机器人的移动路径，其中，所述改进后的A星寻路算法基于实际代价、路段系数及预估代价对总移动代价进行计算，所述路段系数用于表示路段当前被占用的情况；具体的，所述改进后的A星寻路算法的总移动代价的计算公式为：F＝G’+H，其中，F表示总移动代价，H表示当前所判断的点与机器人的目标位置的预估代价，G’表示当前所判断的点距离当前位置的实际路径中，各条路段的实际耗费与对应的路段系数的乘积的总和，其中，所述路段系数与等待通过的机器人的数量呈正相关关系。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 一种路径规划方法、路径规划装置及电子设备

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