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申请/专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日：2020-12-24
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN113703436B
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/248;G05D1/247;G05D109/10
优先权：["20200519 US 16/878,447"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2021.12.14#实质审查的生效;2021.11.26#公开
摘要：执行ADV的路径规划。为一个或多个障碍物生成障碍物边界组，其中，障碍物边界组中的每个都具有范围从预定最小缓冲距离到预定最大缓冲距离的相应缓冲距离。基于障碍物边界组，使用二次规划并行生成ADV的路径组，其中路径组的每个路径均对应于障碍物边界组中的一个。基于具有最小的相应缓冲距离的相应障碍物边界，从该路径组的成功路径中选择路径，其中ADV至少距离成功路径中的一个或多个障碍物预定距离。控制ADV根据所选择的路径自动驾驶，以避开一个或多个障碍物。
主权项：1.一种用于操作自动驾驶车辆ADV的计算机实现的方法，所述方法包括：基于从安装在所述ADV上的多个传感器获得的传感器数据，感知驾驶环境，包括检测一个或多个障碍物；执行所述ADV的路径规划，包括：为所述一个或多个障碍物生成多个障碍物边界，所述多个障碍物边界具有多个缓冲距离，所述多个缓冲距离的范围为从预定最小缓冲距离到预定最大缓冲距离，所述多个缓冲距离中的每个均包括所述多个障碍物边界中的障碍物边界与所述一个或多个障碍物中的每个的最近边缘之间的距离；基于所述多个障碍物边界，使用二次规划QP并行生成ADV的多个路径，所述多个路径中的每个路径均对应于所述多个障碍物边界中的一个；从所述多个路径中选择具有最小对应缓冲距离的路径；以及控制所述ADV根据所选择的路径自动驾驶，以避开所述一个或多个障碍物。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 百度(美国)有限责任公司 用于路径规划的并行障碍物缓冲系统
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